TF-Luna — 8 m低成本激光测距模组

TF-Luna 在室内和室外条件下工作距离为 0.2m 至 8m，反射率为 90%，工作距离为 0.2m 至 2.5m，反射率为 10%。范围根据目标反射率和环境光而变化；最大 8m 假定使用标准白板（90% 反射率）在 25°C 的室内进行测试。对于反射率较低的目标 (10%)，最大范围降至 2.5m。

TF-Luna 支持三种接口：UART（默认波特率 115200，可调）、I²C（从机模式，最大传输速率 400kbps，默认地址 0x10）和 I/O。通信电平为 LVTTL（3.3V 逻辑），I²C 地址范围为 0x08–0x77，允许同一总线上有多个传感器。

TF-Luna 针对辅助对焦（相机自动对焦）、电梯投影（轿厢检测）、入侵检测和液位测量（筒仓/储罐监控）进行了优化。其尺寸小（<35mm 长度）、低功耗（<0.35W）和高帧速率（高达 250Hz），使其成为空间和功率受限的紧凑型系统（如无人机、AGV 和物联网设备）的理想选择。

TF-Luna 在 0.2m–3m 距离内提供 ±6cm 精度，在 3m–8m 范围内提供 ±2% 精度，距离分辨率为 1cm。这些规格基于 25°C 下使用标准白板（90% 反射率）进行的室内测试，代表高反射率目标的最佳情况条件。

工作温度范围为-10°C至+60°C，存储温度范围为-20°C至+75°C。该传感器没有正式的 IP 等级，但采用 ABS+PC 外壳。它可承受高达 70Klux（大约相当于室外日光）的环境光，且范围不会降低，因此适合室内和室外部署。

TF-Luna 需要 3.7V–5.2V 电源，平均电流≤70mA，峰值电流 150mA，平均功耗≤0.35W。这种低功耗预算可以集成到电池供电的系统中，包括无人机、移动机器人和手持设备，而无需担心电源管理问题。

TF-Luna尺寸为35毫米（长）×21.25毫米（宽）×12.5毫米（高），重量不到5克，使其成为最紧凑的单点激光雷达模块之一。其最小的占地面积和重量使其非常适合空间受限的应用，例如无人机有效载荷集成和嵌入式物联网系统。

TF-Luna 的视场角较窄，为 2°，仅测量单个点，因此无法创建 2D 或 3D 地图，不适合需要空间成像的地图或 SLAM 应用。它在低反射率目标 (<20%) 上也会显着降低，将范围限制为 2.5m；不建议用于深色表面、透明材料或需要 >8m 范围的长距离户外应用。峰值电流尖峰 (150mA) 可能会给功率受限的系统带来压力。

TF-Luna 更紧凑（35×21.25×12.5mm 与较大的扫描激光雷达模块相比）且成本更低，在 90% 反射率下单点测量距离可达 8m。然而，它缺乏 Lightware SF45 等设备的 2D 扫描功能，并且在较窄的条件下运行（2° FOV 与更宽的扫描场）。对于需要小尺寸和低功耗的仅限范围的应用，TF-Luna 在紧凑性方面具有竞争力；对于具有地图功能的传感器，它服务于不同的用例。

TF-Luna 通过标准通信协议与 Arduino（通过串行扩展板的 UART/I²C）、ROS（可用于 UART 的社区驱动程序）、Pixhawk 自动驾驶仪（通过 UART 上的测距仪 MAVLink 协议）和工业 PLC（通过 UART/I²C）集成。 LVTTL（3.3V）逻辑电平与大多数微控制器生态系统兼容；用户可能需要 5V 系统的电平转换器。 115200 波特率的默认 UART 和 0x10 的 I²C 从机可立即在嵌入式和机器人堆栈中使用。

可使用 CH341 等 USB 转 I2C 适配器，通过 BW_CheckWINCC 工具发送切换命令；部分型号也可通过硬件方式处理 PIN5。TFmini-S、TFmini Plus 和 TF02-Pro 通常以 PIN5 接地选择 I2C，切回 UART 时应按对应手册断开接地或发送型号匹配的命令。

确认 PIN5 的 I2C 选择状态、默认 I2C 地址 0x10、Pixhawk 参数 RNGFND1_TYPE=20 和 RNGFND1_ADDR=0x10。传感器与 Pixhawk 必须共地，I2C 线建议不超过 40 cm，并检查供电、上拉和接线顺序。

是已确认的固件问题：v3.3.1 无论实际帧率如何都可能读回 0x0000。该问题在 v3.5.1 修复，早期批次设备应按型号和升级说明更新固件。