TFA1200-L 规格书
TFA1200-L 规格书，含原始资料中的参数、图示与说明。
TFA1200-L 是一款长距离测距型 dToF 激光雷达，即使处于阳光强烈的工作环境下，对于不同反
射率的目标均能够实现高精度测量。具有体积小、重量轻的特点，特别适合集成入无人机光电吊舱，
也被周界防护、高架起重机（行车）吊钩防撞、工程测绘等行业广泛应用。
1 技术规格参数
| 性能参数 | |
|---|---|
| 测量范围① | 3 m~1200 m |
| 测距精度① | 1% @≤200 m |
| 重复精度① | 6 cm @＜200 m |
| 距离分辨率 | 10 cm |
| 帧率 | 3 Hz |
| 光学性能 | |
| 光源 | EEL |
| 中心波长 | 905 nm |
| 视场角 | ＜0.5° |
| 激光等级 | Class 1【EN60825】 |
| 抗环境光能力 | 100 KLux |
| 机械电气参数 | |
| 平均功耗② | ＜1.1 W |
| 供电电压 | DC 2.7 V ~ 5.0 V |
| 串口输出 | 3.3V TTL |
| 工作温度 | -40℃ ~ +65℃ |
| 存储温度 | -40℃ ~ +70℃ |
| 工作湿度 | ≤70% |
| 尺寸 | 典型值： 25 * 25 * 13 mm³ |
| 重量 | 11 g ± 0.5 g |
产品在不断改进和更新，因此 TFA1200-L 产品的规格参数可能会发生变化，请以北醒发布的最新版本为准。
| 通信接口参数 | |
|---|---|
| 通信接口 | UART |
| 波特率 | 默认 115200 |
| 数据位 | 8 |
| 停止位 | 1 |
| 奇偶校验位 | None |
| 外形尺寸图（单位：mm） | |
 |
|
备注：
1. 白天室外，90%反射率目标，光斑全部落在目标物上时测得；
2. 25℃温度下测得。
产品在不断改进和更新，因此 TFA1200-L 产品的规格参数可能会发生变化，请以北醒发布的最新版本为准。
2 通信接口及协议
2.1 线序说明
通讯接口: UART（TTL_3.3V），115200bps。
接口端子管脚从上到下序号为 1-6。
表 1 接口定义表
| 线序号 | 定义 | 线颜色 | 备注 |
|---|---|---|---|
| 1 | GND | 绿 | 电源输入-/串口地 |
| 2 | VIN+ | 黄 | 电源输入+（DC2.7V~5.0V） |
| 3 | NC | 橙 | 悬空 |
| 4 | UART_TX | 红 | TTL 串口发送端 |
| 5 | UART_RX | 棕 | TTL 串口接收端 |
| 6 | POWER_EN | 黑 | 模块电源使能，TTL 3.3V 电平；模块开启（＞2.5V 或悬空），模块关闭（小于 0.3V） |
2.2 自定义配置
主控与测距机采用主从式通讯方式，主控给测距机发送控制命令，测距机接收并执行指令。在测距
状态测距机按测距周期向上位机回送测距机的数据及状态，通讯格式及命令内容如表 2 所示。
上位机向激光雷达发送命令报文格式如下： STX0 CMD LEN DATAH DATAL CHK
激光雷达向上位机发送数据报文格式如下： STX0 CMD_JG LEN DATAn DATA0 CHK 表 2 发送报文格式说明
| 序号 | 发送报文 | 接收报文 | 代码 | 说明 |
|---|---|---|---|---|
| 1 | STX0 | STX0 | 55（H） | 报文开始标志 |
| 2 | CMD | CMD_JG | 见表 3/表 4 | 命令字 |
| 3 | LEN | LEN | 指参数的长度 | 数据长度 |
| 4 | DATAH | DATAn | 见表 3 | / |
产品在不断改进和更新，因此 TFA1200-L 产品的规格参数可能会发生变化，请以北醒发布的最新版本为准。
| 5 | DATAL | DATA0 | ||
|---|---|---|---|---|
| 6 | CHK | CHK | 除效验字节，其他字节异或 | 异或校验 |
表 3 命令字说明
| 序号 | 命令字 | 功能 | 下行数据字节 | 示例 |
|---|---|---|---|---|
| 1 | 0x00 | 待机（连续测距停止） | 00 00（6 字节） | 55 00 02 00 00 57 |
| 2 | 0x01 | 单次测距 | 20 00（6 字节） | 55 01 02 20 00 76 |
| 3 | 0x02 | 连续测距 | 20 00（6 字节） | 55 02 02 20 00 75 |
| 4 | 0x03 | 自检 | 00 00（6 字节） | 55 03 02 00 00 54 |
| 5 | 0x07 | 高压基准设置 | DATAH=XX(H) DATAL=YY(L) （6 字节） |
55 07 02 05 AA FF （电压值 1450） |
| 6 | 0xE8 | 查询版本号 | 00 00（6 字节） | 55 CB 02 00 00 9C |
表 4 命令字说明
| 序号 | 命令字 | 功能 | 上行数据字节 | 说明 |
|---|---|---|---|---|
| 1 | 0x00 | 待机 （ 连续测距停止） | 00 00 （6 字节） |
/ |
| 2 | 0x01 | 单次测距 | D6-D0 （11 字节） |
D6 标志字节； D5-D3 目标距离(解析时距离值除以 10，单位 0.1m) D1 APD 高压值（V） D0 APD 温度（℃） |
| 3 | 0x02 | 连续测距 | D3-D0 （11 字节） |
D6 标志字节； D5-D3 目标距离(解析时距离值除以 10，单位 0.1m)； D1 APD 高压值（V）； D0 APD 温度（℃） |
| 4 | 0x03 | 自检 | D7-D0 (12 字节) |
D6 APD 高压基准值（V）；D5-D4 盲区值（V）； D3 温度补偿后的 APD 高压值 （V）； D2 APD 温度（℃） |
| 5 | 0x07 | 高压基准设置 | D1 D0 （6 字节） |
D1 温度补偿后的 APD 高压值高字节； D0 温度补偿后的 APD 高压值低字节 |
产品在不断改进和更新，因此 TFA1200-L 产品的规格参数可能会发生变化，请以北醒发布的最新版本为准。