# TF-NOVA 用户手册

## TF-NOVA 用户手册

![TF-NOVA 用户手册 — 原文第 1 页图示 1](https://ai.benewake.com/uploads/images/1d7c64cb-cdb0-4622-b6ef-9d3ba0b07c65.png)

## 前言

本用户手册包含 TF-NOVA 激光雷达的介绍、使用和维护等内容。正式使用前请仔细阅读本手

册，使用过程请严格按照手册所述步骤执行，以避免产品损坏、财产损失、人身损害或/和违反

产品保修条款。如在使用过程中遇到无法解决的问题，请联系北醒工作人员协助解决。

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官网地址：www.benewake.com

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北醒（北京）光子科技有限公司

北京市海淀区上地街道海国嘉业科技园 3 层

版权声明

本文档版权归©北醒所有，未经北醒的官方书面许可，请勿对本文档内容进行修改、删减或翻

译。

免责声明

TF-NOVA 产品不断改进中，其规格参数会发生迭代变化，请以官网最新版本为准。

5.4.10 恢复出厂设置 ID_RESTORE_DEFAULT=0x10 ............................................ 17 5.4.11 保存用户设置 ID_SAVE_SETTINGS=0x11 ...................................................18 5.4.12 设置测距范围 ID_DIST_RANGE=0x3A ........................................................ 18 5.4.13 设置开关量输出模式 ID_ON_OFF_MODE=0x3B ........................................ 19 附录 IIC 寄存器列表 ......................................................................................................................... 21

## 1 激光安全信息

![TF-NOVA 用户手册 — 原文第 5 页图示 1](https://ai.benewake.com/uploads/images/d1e9a469-d4ba-4383-81ef-311ed466886f.png)

激光雷达包含红外和可见激光点。红外激光：波长 905nm；

根据 IEC 60825-1:2014 / EN 60825-1:2014+A11:2021，该激光产品满足激光级别 1。

注意!

如使用此处所列以外的操作设备或校准设备或采取其他操作方式，可能带来辐射危险。

## 2 安装与维护

注意！

该产品被归类为 1 类激光产品。当测距功能被激活时，激光雷达模块的激光发射器可能会发出激光辐射，因此激光雷达不应瞄准人类和动物，以确保安全。

本产品是为外露镜头安装而设计和校准的，如果需要在镜头前添加保护窗，则需要确保使用 905nm 波长高透射率和有抗反射涂层的材料。

避免检测现场存在烟雾和雾气。

避免冷凝。

避免直接接触湿气和水。

请勿使用粗糙的织物或脏毛巾或腐蚀性产品来清洁激光镜片。

请勿使用高于规格要求的最大电源电压为产品供电。

用压缩空气清洁激光镜片。需要时，只用柔软、干净的超细纤维布擦拭激光镜片。

确保传感器安装稳固，以防止错误读数或损坏。

只有经过培训和合格的人员才能安装、设置和维修激光雷达激光安全信息。

## 3 产品概述

本章主要介绍 TF-NOVA 的工作原理、规格参数、结构外观和视场角度。

### 3.1 工作原理

TF-NOVA 是一款基于脉冲时间飞行法测距（PToF）的传感器，发射端的激光器经过发射透镜准直发射出脉冲激光信号，经被测物体的反射，回波信号进入接收透镜，被接收端的探测器检测到。内部电路可计算发射与回波信号的时间差，根据光速即可计算被测物体与 LiDAR 之间的距离。

![TF-NOVA 用户手册 — 原文第 6 页图示 1](https://ai.benewake.com/uploads/images/5013e6c5-1b1b-4935-908f-e75eb687f0c4.png)

图 1 脉冲时间飞行法测距原理

### 3.2 规格参数

表 1 主要参数

| 性能参数 | 性能参数 |
| --- | --- |
| 测量范围① | ≥14m @90%反射率，0Klux ≥13m @10%反射率，0Klux ≥7m @90%反射率，100Klux ≥4m @10%反射率，100Klux ![TF-NOVA 用户手册 — 原文第 7 页图示 1](https://ai.benewake.com/uploads/images/2eecb964-74d4-44c3-8096-593a2729e8e5.png) |
| 盲区② | ≤ 0.1m |
| 准确度② | ± 5cm @ 0.1-4m |
| 精度② | < 1cm (1 sigma) @ 0.1-4m |
| 距离分辨率 | 1cm |
| 帧率 | 默认 100Hz，1-900Hz 可定制 |
| 光学性能 | 光学性能 |
| 光源 | VCSEL |
| 中心波长 | 905nm |
| 激光发射视场角③ | 典型值 14°×1° |
| 激光安全等级 | Class 1 Eye-safe [EN60825] |
| 机械电气参数 | 机械电气参数 |
| 平均功耗④ | < 500mW |
| 启动峰值电流④ | < 850mA |
| 启动时间 | < 1s |
| 供电电压 | DC 5±5%V |
| 工作温度 | -25℃ ~ +70℃ |
| 存储温度 | -30℃ ~ +80℃ |
| 尺寸 | 典型值：26.5x 21.05 x 12.0mm³ |
| 重量 | < 5g |
| 硬件接口 | 1.25mm-5Pin |
| 防护等级 | N.A. |
| 前窗口镜防护等级 | IP65 |
| 线缆长度 | 10cm |
| 通信接口参数 | 通信接口参数 |

| 通信接口 | UART，IIC，I/O |
| --- | --- |
| 波特率 | 默认 115200 |
| 数据位 | 8 |
| 停止位 | 1 |
| 奇偶校验 | None |
| 外形尺寸图（单位：mm） | 外形尺寸图（单位：mm） |
|  ![TF-NOVA 用户手册 — 原文第 8 页图示 1](https://ai.benewake.com/uploads/images/bd0ce8c8-25c1-44ec-9d23-dd6806b72e96.png) |  |

## 备注：

①该测量范围在 25℃，全部光斑打在目标板上时测得，条件变化可能会引起测量结果变化。

②该参数为 25℃，0Klux，光斑全部打在反射率为 10%的目标板上时测得，条件变化可能会引起测量结果变化。

③该角度为激光光斑的设计发散角，实际能够触发测距的视场角与被测物和背景等具体条件有关，请根据具体应用进行确认。

④在 25℃下测得，条件变化可能会引起测量结果变化。

### 3.3 结构外观

雷达整体外观如下：

![TF-NOVA 用户手册 — 原文第 9 页图示 1](https://ai.benewake.com/uploads/images/65a89d28-1c50-4a9e-bfc9-1c7e6d94cb89.png)

图 2 TF-NOVA 外观示意图

### 3.4 视场角

TF-NOVA 的视场角如下图所示，水平视场角为 1°，垂直视场角为 14°。

![TF-NOVA 用户手册 — 原文第 9 页图示 2](https://ai.benewake.com/uploads/images/b1f0328d-564a-4bbe-8e86-2f56ea25586b.png)

图 3 TF-NOVA 视场角示意图

![TF-NOVA 用户手册 — 原文第 9 页图示 3](https://ai.benewake.com/uploads/images/51407fab-8f67-4a7d-a186-44887e78b456.png)

## 备注:

14°、1° 是理论值。由于生产加工和安装误差，实际视场角与此理论值会存在一定偏差。

## 4 设备安装

本章主要介绍 TF-NOVA 的机械安装和连接器信息。

### 4.1 机械安装

TF-NOVA 有 2 个安装定位孔可供使用，如下图所示：

![TF-NOVA 用户手册 — 原文第 10 页图示 1](https://ai.benewake.com/uploads/images/90fdb3f5-56d5-4062-a348-23b1cfb6ecea.png)

图 4 TF-NOVA 安装孔位示意图

### 4.2 连接器

连接器端子型号位 1.25mm-5P，如下图所示：

![TF-NOVA 用户手册 — 原文第 10 页图示 2](https://ai.benewake.com/uploads/images/94047ba1-b183-4d95-9736-cd1e55689fdd.png)

图 5 雷达连接器端子表 2 端子引脚定义

| Pin number | 定义 |
| --- | --- |
| PIN 1 | VCC |
| PIN 2 | GND |
| PIN 3 | TXD(3.3V)/SCL |
| PIN 4 | RXD(3.3V)/SDA |
| PIN 5 | IO |

## 5 通信协议和数据格式

### 5.1 串口通讯

要连接两个设备进行 TTL 通信，发射器的 TXD 应连接到接收器的 RXD，接收器的 TXD 应连接到发射器的 RXD。

雷达不含电源开关，当给雷达供电后，数据会开始自动传输。

| 字符 | 值 | 是否可配置 |
| --- | --- | --- |
| 波特率 | 115200 | 可配置 |
| 数据位 | 8 | 不可配置 |
| 停止位 | 1 | 不可配置 |
| 奇偶校验 | 无 | 不可配置 |

表 3 UART 通信协议

![TF-NOVA 用户手册 — 原文第 11 页图示 1](https://ai.benewake.com/uploads/images/0d9a8356-55c9-4102-958c-d5a158da0def.png)

## 备注:

波特率可以设置为 9600, 14400, 19200, 38400, 56000, 57600, 115200, 128000, 230400, 256000, 460800, 500000, 512000, 600000, 750000, and 921600。TF-NOVA 的默认波特率为 115200。

串口输出格式：

1.9 字节 cm（默认）

| 字节 | 0 | 1 | 2 | 3 | 4 | 5 | 6 | 7 | 8 |
| --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- |
| 描述 | 0x59 | 0x59 | Dist_L | Dist_H | Peak_L | Peak_H | Temp | Confidence | Check_sum |

Dist：cm。

Peak：信号强度。

Temp：芯片温度℃。

Confidence：置信度 0-100 2.9 字节 mm

| 字节 | 0 | 1 | 2 | 3 | 4 | 5 | 6 | 7 | 8 |
| --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- |
| 描述 | 0x59 | 0x59 | Dist_L | Dist_H | Peak_L | Peak_H | Temp | Confidence | Check_sum |

Dist：mm。

Peak：信号强度。

Temp：芯片温度℃。

Confidence：置信度 0-100

### 5.2 IIC 通信

TF-NOVA 启动为 IIC 通信模式，引脚 3 为数据线 SDA，引脚 4 为时钟线 SCL， TF-NOVA 做为 IIC 从机，默认从机地址为 0x10，支持最高 400kbps 的时钟频率。IIC 寄存器列表见附录 IIC 寄存器列表。

注意：本文档中的 IIC 从机地址是 7-bit 的数值，可用范围是[0x08, 0x77]，十进制[8, 119]。

IIC 开始信号后发送的第一个字节，需要先将 7-bit 的地址左移一位（乘以 2），再补充最低位的读写标志。如 TF-NOVA 的默认从机地址为 0x10，写操作地址为 0x20，读操作地址为 0x21。

写寄存器时序： Start Slave Addr W Ack Register Ack Data1 Ack … DataN Ack Stop Addr 读寄存器时序： Start Slave Addr W Ack Register Addr Ack Stop

Start Slave Addr R Ack Data1 Ack … DataN Nack Stop

其中读寄存器时序中，主机可以不产生第一个 Stop 信号，直接产生第二个 Start 信号。最后一个 Nack 也可以是 Ack 信号。

通过 IIC 写寄存器后，TF-NOVA 需要一段时间进行处理才能生效，如果用户需要读回

寄存器值进行验证，建议在写操作之后等待 100ms 再进行读操作。

### 5.3 开关量模式

当用户只关心某一距离范围内是否存在目标时，可以通过“设置开关量输出模式 ID_ON_OFF_MODE=0x3B”指令使能 TF-NOVA 的开关量模式。该模式下，探测信息由引脚 5 的高低电平表示。图 3-2 以近高远低模式为例，说明开关量模式的工作方式。

![TF-NOVA 用户手册 — 原文第 13 页图示 1](https://ai.benewake.com/uploads/images/ea820dfa-2506-40cf-b273-608322bd0ffa.png)

图 6 近高远低的开关量模式当 Zone 设置为 0，目标距离小于 Dist 时引脚 5 输出高电平，目标距离大于 Dist 时引脚 5 输出低电平。如果目标距离恰好在 Dist 处，可能由于测距的波动性，导致引脚 5 电平频繁高低跳变。可以通过设置 Zone，构成一个滞回区间，避免该问题。当 Zone 不为 0，目标距离大于 Dist+Zone 时才会触发高电平到低电平的跳变，目标距离小于 Dist 时才会触发低电平到高电平的跳变。

开关量模式支持延时设置，当 Delay1 和 Delay2 不为 0，目标距离满足跳变条件时不会立即触发触引脚 5 的电平跳变，只有持续 Delay1 或 Delay2 ms 时间始终满足跳变条件，才会真正触发引脚 5 的电平跳变。

注意，默认设置下，当信号强度小于阈值时，测距值被赋值为 0，当用户使用开关量模式时， 如果远距离没有目标，信号强度小于阈值，使得距离值为 0，导致引脚 5 的电平与近距有目标一致。

### 5.4 自定义配置指令

TF-NOVA 中的一些参数客户可以进行自定义配置，例如数据帧格式、帧率等，可以通过发送特定指令进行更改，所有参数在配置成功后均会保存在 Flash 中，重新上电时无须再次配置。

数据位定义描述

Byte 0 帧头固定为 0x5A Byte 1 帧长度指令帧总长度（包含 Head 和 Checksum，单位为字节） Byte 2 帧 ID 代表不同功能指令的解析方式

![TF-NOVA 用户手册 — 原文第 14 页图示 1](https://ai.benewake.com/uploads/images/0f2f560a-86e1-4b15-ac21-8adcbba5cf50.png)

Payloa d

数据段，根据 ID 进行解析，数据为小端格式 Byte3~Byte N-2 Opt：非 1 读取；1，写入对从 Head 到 Payload 的所有字节进行求和计算，取低 8 Check Byte N-1 sum 位配置参数时请遵循特定格式和规则，避免发送随机的指令。

#### 5.4.1 获取版本号 ID_GET_VERSION=0x01

下行：

| 字节 | 0 | 1 | 2 | Len-1 |
| --- | --- | --- | --- | --- |
| 描述 | Head(0x5A) | Len | ID | Check_sum |

上行：

| 字节 | 0 | 1 | 2 | 3-5 | Len-1 |
| --- | --- | --- | --- | --- | --- |
| 描述 | Head(0x5A) | Len | ID | Version | Check_sum |

Version： 例如，第 3、4、5 字节分别为 112、50、9，表示版本号 9.50.112。

举例：指令 [5A 04 01 5F]

#### 5.4.2 系统软件复位 ID_SOFT_RESET=0x02

下行：

| 字节 | 0 | 1 | 2 | Len-1 |
| --- | --- | --- | --- | --- |
| 描述 | Head(0x5A) | Len | ID | Check_sum |

上行：

| 字节 | 0 | 1 | 2 | 3 | Len-1 |
| --- | --- | --- | --- | --- | --- |
| 描述 | Head(0x5A) | Len | ID | Status | Check_sum |

Status： 0（成功）； 非 0（失败）。

说明：被修改但未执行“保存当前设置”操作的配置项，将被复原到初始状态。

举例：指令 [5A 04 02 60]

#### 5.4.3 设置输出频率 ID_SAMPLE_FREQ=0x03

下行

| 字节 | 0 | 1 | 2 | 3~4 | Len-1 |
| --- | --- | --- | --- | --- | --- |
| 描述 | Head(0x5A) | Len | ID | FPS | Check_sum |
| 默认值 |  |  |  | 100 |  |

Freq： 雷达实际实现的工作频率。

上行

| 字节 | 0 | 1 | 2 | 3~4 | Len-1 |
| --- | --- | --- | --- | --- | --- |
| 描述 | Head(0x5A) | Len | ID | FPS | Check_sum |

Freq： 雷达实际实现的工作频率。

举例：10Hz [5A 06 03 0A 00 6D]

#### 5.4.4 设置输出格式 ID_OUTPUT_FORMAT=0x05

下行

| 字节 | 0 | 1 | 2 | 3 | Len-1 |
| --- | --- | --- | --- | --- | --- |
| 描述 | Head(0x5A) | Len | ID | Format | Check_sum |
| 默认值 |  |  |  | 0x01 |  |

Format： 0x01（9 字节 cm 输出），0x06（9 字节 mm 输出） 上行

| 字节 | 0 | 1 | 2 | 3 | Len-1 |
| --- | --- | --- | --- | --- | --- |
| 描述 | Head(0x5A) | Len | ID | Format | Check_sum |

Format： 雷达实际配置成的输出格式。

举例： 9 字节 mm 输出 [5A 05 05 06 6A]

#### 5.4.5 设置串口波特率 ID_BAUD_RATE=0x06

下行

| 字节 | 0 | 1 | 2 | 3~6 | Len-1 |
| --- | --- | --- | --- | --- | --- |
| 描述 | Head(0x5A) | Len | ID | Baudrate | Check_sum |
| 默认值 |  |  |  | 115200 |  |

Baudrate： 雷达实际配置成的串口波特率。

说明：可配置的波特率范围[9600,921600]，保存断电重启后生效。

上行

| 字节 | 0 | 1 | 2 | 3~6 | 7 | Len-1 |
| --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- |
| 描述 | Head(0x5A) | Len | ID | Baudrate | Status 0:成功 | Check_sum |

!0：失败

举例： 9600 [5A 08 06 80 25 00 00 0D] 19200 [5A 08 06 00 4B 00 00 B3] 38400 [5A 08 06 00 96 00 00 FE] 57600 [5A 08 06 00 E1 00 00 49] 115200 [5A 08 06 00 C2 01 00 2B] 230400 [5A 08 06 00 84 03 00 EF] 460800 [5A 08 06 00 08 07 00 77] 921600 [5A 08 06 00 10 0E 00 86]

#### 5.4.6 输出开关 ID_OUTPUT_EN=0x07

下行

| 字节 | 0 | 1 | 2 | 3 | Len-1 |
| --- | --- | --- | --- | --- | --- |
| 描述 | Head(0x5A) | Len | ID | Enable | Check_sum |
| 默认值 |  |  |  | 1 |  |

Enable： 0（输出不使能），1（输出使能）。

上行

| 字节 | 0 | 1 | 2 | 3 | Len-1 |
| --- | --- | --- | --- | --- | --- |
| 描述 | Head(0x5A) | Len | ID | Enable | Check_sum |

举例： 使能输出 [5A 05 07 01 67] 关闭输出 [5A 05 07 00 66]

#### 5.4.7 校验和开关 ID_FRAME_CHECKSUM_EN=0x08

下行

| 字节 | 0 | 1 | 2 | 3 | Len-1 |
| --- | --- | --- | --- | --- | --- |
| 描述 | Head(0x5A) | Len | ID | Enable | Check_sum |
| 默认值 |  |  |  | 0 |  |

Enable： 0（校验和不使能），1（校验和使能）。

说明：校验和不使能时，雷达不对下行数据帧的校验和做检查，上行数据帧中仍包含正确的校验和字节。

上行

| 字节 | 0 | 1 | 2 | 3 | Len-1 |
| --- | --- | --- | --- | --- | --- |
| 描述 | Head(0x5A) | Len | ID | Enable | Check_sum |

举例： 开启校验和 [5A 05 08 01 68] 关闭校验和 [5A 05 08 00 67]

#### 5.4.8 通讯接口设置 ID_IF_PROTOCOL=0x0A

下行

| 字节 | 0 | 1 | 2 | 3 | 4 | Len-1 |
| --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- |
| 描述 | Head(0x5A) | Len | ID | Opt | If_protocol | Check_sum |
| 默认值 |  |  |  |  | !1 |  |

Opt：!1:读取、1：写入 If_protocol：!1:串口 1：IIC

上行

| 字节 | 0 | 1 | 2 | 3 | 4 | Len-1 |
| --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- |
| 描述 | Head(0x5A) | Len | ID | Status 0:成功 !0：失败 | If_protocol | Check_sum |

举例： 修改为 IIC [5A 06 0A 01 01 6C] 说明：保存后生效

#### 5.4.9 修改 IIC 从机地址 ID_IIC_SLAVE_ADDR=0x0B

下行

| 字节 | 0 | 1 | 2 | 3 | 4 | Len-1 |
| --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- |
| 描述 | Head(0x5A) | Len | ID | Opt | IIC_slave_addr | Check_sum |
| 默认值 |  |  |  |  | 0x10 |  |

Opt：!1:读取、1：写入 IIC_slave_addr： 范围[0x08, 0x77]； 上行

| 字节 | 0 | 1 | 2 | 3 | 4 | Len-1 |
| --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- |
| 描述 | Head(0x5A) | Len | ID | Status 0:成功 !0：失败 | IIC_slave_addr | Check_sum |

举例： 修改为 0x20 [5A 05 0B 01 20 8B]

#### 5.4.10 恢复出厂设置 ID_RESTORE_DEFAULT=0x10

下行

## 0 1 2 Len-1

字节

Head(0x5A) Len ID Check_sum 描述

上行

| 字节 | 0 | 1 | 2 | 3 | Len-1 |
| --- | --- | --- | --- | --- | --- |
| 描述 | Head(0x5A) | Len | ID | Status | Check_sum |

Status： 0（成功）非 0（失败）。

举例： 指令 [5A 04 10 6E]

#### 5.4.11 保存用户设置 ID_SAVE_SETTINGS=0x11

下行

| 字节 | 0 | 1 | 2 | Len-1 |
| --- | --- | --- | --- | --- |
| 描述 | Head(0x5A) | Len | ID | Check_sum |

上行

| 字节 | 0 | 1 | 2 | 3 | Len-1 |
| --- | --- | --- | --- | --- | --- |
| 描述 | Head(0x5A) | Len | ID | Status | Check_sum |

Status： 0（成功）非 0（失败）。

举例：

指令 [5A 04 11 6F]

#### 5.4.12 设置测距范围 ID_DIST_RANGE=0x3A

下行

| 字节 | 0 | 1 | 2 | 3 | 4-5 | 6-7 | Len-1 |
| --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- |
| 描述 | Head(0x5A) | Len | ID | Opt | Min_dist | Max_dist | Check_sum |

0 65535 默认值 Opt：!1:读取、1：写入 Min_dist：输出的最小距离值，单位 mm Max_dist：输出的最大距离值，单位 mm 上行

| 字节 | 0 | 1 | 2 | 3 | 4-5 | 6-7 | Len-1 |
| --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- |
| 描述 | Head(0x5A) | Len | ID | Status | Dist_min | Dist_max | Check_sum |

Status： 0（成功）非 0（失败）。

举例： 最小输出距离 200mm，最大输出距离 5000mm [5A 09 3A 01 C8 00 88 13 01]

#### 5.4.13 设置开关量输出模式 ID_ON_OFF_MODE=0x3B

下行

| 字节 | 0 | 1 | 2 | 3 | 44 | 5-6 | 7-8 | 9-10 | 11-12 | Len-1 |
| --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- |
| 描述 | Head(0x5A) | Len | ID | Opt | Mode | Dist | Zone | Delay1 | Delay2 | Check_sum |
| 默认值 |  |  |  |  | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 |  |

Opt：!1:读取、1：写入 Mode：0（数据输出模式），1（开关量模式，近高远低），2（开关量模式，近低远高） Dist：临界值，滞回区间的近端点值，单位 cm Zone：滞回区间大小，单位 cm。

Delay1：防抖延时时间 1，单位 ms。当距离由远变近超过近端阈值，且保持 Delay1 ms 一直小于近端阈值，才切换电平。

Delay2：防抖延时时间 2，单位 ms。当距离由近变远超过远端阈值，且保持 Delay2 ms 一直大于远端阈值，才切换电平。

上行

| 字节 | 0 | 1 | 2 | 3 | 44 | 5-6 | 7-8 | 9-10 | 11-12 | Len-1 |
| --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- |
| 描述 | Head(0x5A) | Len | ID | Status | Mode | Dist | Zone | Delay1 | Delay2 | Check_sum |

举例： 近高远低，Dist=200cm，Zone=10cm，Delay1=Delay2=1000ms [5A 0E 3B 01 01 C8 00 0A 00 E8 03 E8 03 4D]

注意请勿发送上述没有的指令。

## 备注:

发送指令时请按照以下步骤： • 将参数值修改位十六进制 • 将十六进制数值放入某指令中 • 计算校验和，将低 8 位放入指令中例如，将波特率修改为 460800，首先将 460800 更改为 HEX（0x00 07 08 00）, 然后计算校验和为 0x77，可以得到如下指令-5A 08 06 00 08 07 00 77。

## 附录 IIC 寄存器列表

| Address | R/W | Name | Initial Value | Description |
| --- | --- | --- | --- | --- |
| 0x00 | R | DIST_LOW | -- | cm |
| 0x01 | R | DIST_HIGH | -- |  |
| 0x02 | R | PEAK_LOW | -- |  |
| 0x03 | R | PEAK _HIGH | -- |  |
| 0x04 | R | TEMP_LOW | -- | 0.01 摄氏度 |
| 0x05 | R | TEMP_HIGH | -- |  |
| 0x06 | R | TICK_LOW | -- | 时间戳 |
| 0x07 | R | TICK_HIGH | -- |  |
| 0x08 | R | ERROR_LOW | -- | 错误状态码 |
| 0x09 | R | ERROR_HIGH | -- |  |
| 0x0A | R | VERSION_REVISION | -- | 修订版本 |
| 0x0B | R | VERSION_MINOR | -- | 次版本 |
| 0x0C | R | VERSION_MAJOR | -- | 主版本 |
| 0x0D | W/R | IIC_SLAVE_IO_SPEED | 0x00 | 0（2MHz），1 （10MHz），2（50MHz） |
| 0x10- 0x1D | R | SN | -- | 生产编码，ASCII 码，14 字节，0x10 存放第一个字节 |
| 0x1E | W/R | IF_PROTOCOL | 0x00 | 0x00: 串口模式 0x01: IIC 模式保存重启后生效 |
| 0x20 | W | SAVE | -- | 写 0x01: 保存当前寄存器值 |
| 0x21 | W | SHUTDOWN/REBOOT | -- | 写 0x02: 重启 |
| 0x22 | W/R | SLAVE_ADDR | 0x10 | 范围: [0x08, 0x77] |
| 0x25 | W/R | ENABLE | 0x01 | 0x00: 雷达关闭 0x01: 雷达开启 |

| 0x26 | W/R | FPS_LOW | 0x64 | 帧率 |
| --- | --- | --- | --- | --- |
| 0x27 | W/R | FPS_HIGH | 0x00 |  |
| 0x29 | W | RESTORE_FACTORY_DEFAULTS | -- | 写 0x01: 恢复出厂寄存器值 |
| 0x2E | W/R | MIN_DIST_LOW | 0x00 | 最小距离值，mm， DUMMY_DIST 不受该限制 |
| 0x2F | W/R | MIN_DIST_HIGH | 0x00 |  |
| 0x30 | W/R | MAX_DIST_LOW | 0xFF | 最大距离值，mm， DUMMY_DIST 不受该限制 |
| 0x31 | W/R | MAX_DIST_HIGH | 0xFF |  |
| 0x32 | W/R | ON_OFF_MODE_DIST_LOW | 0x00 | 开关量输出模式相关寄存器，使用方式请参考：开关量模式。注意 IIC 寄存器中距离单位为 mm。 注：最低固件版本 V1.3.19 |
| 0x33 | W/R | ON_OFF_MODE_DIST_HIGH | 0x00 |  |
| 0x34 | W/R | ON_OFF_MODE_ZONE_LOW | 0x00 |  |
| 0x35 | W/R | ON_OFF_MODE_ZONE_HIGH | 0x00 |  |
| 0x36 | W/R | ON_OFF_MODE_DELAY1_LOW | 0x00 |  |
| 0x37 | W/R | ON_OFF_MODE_DELAY1_HIGH | 0x00 |  |
| 0x38 | W/R | ON_OFF_MODE_DELAY2_LOW | 0x00 |  |
| 0x39 | W/R | ON_OFF_MODE_DELAY2_HIGH | 0x00 |  |
| 0x3A | W/R | ON_OFF_MODE_EN | 0x00 |  |
| 0x3C- 0x3F | R | SIGNATURE | -- | ‘S’ ’P’ ‘A’ ‘D’ |