# AD2-S-X3 上位机使用说明书

## B en e w a k e Li D A R V ie w e r

## 上位机使用说明

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## 1 简介

### 1.1 目的

本文旨在说明 Benewake LiDAR Viewer 上位机（以下简称 BLV）的基础功能、操作方法及注意事项。

### 1.2 系统介绍

BLV 是 AD2 激光雷达配套使用的上位机程序，主要用于实时显示、录制和播放点云数据。BLV 基于 Windows 10 平台编译，推荐在 Windows 10 及以上系统安装、使用。

### 1.3 术语和缩写词

| 术语与缩写词 | 含义 |
| --- | --- |
| IP | 雷达通讯使用的网络协议地址 |
| MDOP | 主数据传输端口 |
| DCSP | 设备控制指令传输端口 |
| DSOP | 设备状态信息传输端口 |
| *.pcd | 上位机保存点云数据的一种文件格式，可直接使用上位机读取播放 |
| *.csv | 上位机保存点云数据的一种文件格式，可直接用 Excel 或 Word 查看 |
| *.pcap | 上位机保存点云数据的一种文件格式，可直接使用上位机读取播放 |

表1 术语与缩写词

### 1.4 使用前注意事项

1. 使用雷达前，需先更改电脑 IP 地址。

网络和 Internet → 以太网 → 更改适配器选项 → 属性 → Internet 协议版本 4 (TCP/IPv4)，设置主机 IP 地址，与雷达 IP 地址保持在同一网段（即 0 网段），子网掩码 255.255.255.0 ，本说明使用的主机 IP 地址为 192.168.0.3 （最后一个字节不和所连设备 IP 一致即可）。

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图1 设置IP地址

2. 请确认已关闭电脑防火墙（此为非必选项：如未能正常连接，请再尝试此步骤关闭防火墙）。

控制面板 → 系统和安全 → Windows Defender → 启动/关闭 Windows Defender 防火墙。

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图2 关闭防火墙

## 2 文件结构

BLV 文件结构（部分文件）如图所示，双击 Benewake_LiDAR_Viewer.exe 即可打开上位机程序。

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图3 文件结构示意图

## 3 界面介绍

BLV 主界面如下图所示：

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图4 Benewake LiDAR Viewer主界面

1. 菜单栏：基础配置选项 2. 工具栏：基础功能选项，具体功能如下表：

| 图标 | 功能 | 图标 | 功能 |
| --- | --- | --- | --- |
|  | 回放 *.PCD 文件 |  | 正射投影 |
|  | 保存*. PCD 文件(从雷达) |  | 显示色相指示图 |
|  | 搜索当前网络中的设备 |  | 设置点尺寸 |
|  | 显示刻度 |  | 测距 |
|  | 正视图 |  | 框选 |
|  | 俯视图 |  | 漫游旋转 |
|  | 左视图 |  | 播放 |
|  | 右视图 |  | 暂停 |
|  | 透视投影 |  |  |

表2 工具栏图标含义 3. 设备管理栏：管理设备增删，控制设备启停，显示设备信息及连接状态等。

4. 点云显示区：显示实时点云或播放点云数据文件。

## 4 功能介绍

### 4.1 点云显示及图像调整

#### 4.1.1 点云显示

1. 请先根据 1.4 章节做好使用前配置。

2. 打开 BLV 应用程序，共有两种方法添加雷达： 【方法一】 （1）点击设备管理栏 → 添加按钮，设置雷达的 IP、PORT、DSOP。

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图5 添加设备信息

一般情况下，参数设置如下表所示：

| 参数项 | 参数值 |
| --- | --- |
| IP | 192.168.0.2 |
| PORT | 2469 |
| DSOP | 65000 |
| 组播模式 | 不勾选 |

表3 雷达添加参数设置 （3）最后确认添加即可。

【方法二】 （1）点击工具栏中的图标，搜索设备(搜索端口为 65000)，如图所示，点击确定即可完成添加。

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图6 搜索设备

（2）完成添加后，会在设备管理栏显示设备信息，如下图所示：

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(由于设备不同，设备信息不完全相同，图中设备信息仅供参考) 图7 设备添加完成

## 启动雷达

完成设备添加步骤后，即可点击设备管理栏 → 启动按钮，稍等片刻，即开始获取点云数据， 并在点云显示区实时显示。点击停止按扭可使雷达停止工作。

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图8 设备启动/关闭

#### 4.1.2 点云图像调整

1. 点云图像调整：如图中红框圈中区域，

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图9 点云显示区

具体操作方法如下表：

| 调整效果 | 操作方法 |
| --- | --- |
| 改变点云图像观看角度 | 按住鼠标左键，向不同方向拖拽 |
| 放大/缩小点云图像 | 滑动鼠标滚轮 |
| 整体移动点云图像 | 按住鼠标滚轮(中键)，向不同方向拖动 |

表4 点云图像调整方法注意：当使用鼠标滚轮无法继续放大点云图像时，可通过点击键盘上的 F 键 ，继续放大点云图像。此时，点云图像会以鼠标悬停位置为中心继续放大：

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图10-a 使用F键放大前

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图10-b 使用F键放大后

2. 视角调整： 在工具栏中选择下列图标可对点云图像显示视图进行调整，或在菜单栏 → 点云显示 → 设置视角中进行调整。

| 图标 | 功能 |
| --- | --- |
|  | 正视图 |
|  | 俯视图 |
|  | 左侧视图 |
|  | 右侧视图 |

表5 视角调整 3. 点尺寸调整：点击工具栏中的图标，即可改变点的尺寸大小，点击后会出现如下图所示的弹窗(或在菜单栏 → 点云显示 → 设置点尺寸中进行设置)。点尺寸范围为 1~10， 一般默认设置为 2。

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图11 设置点尺寸

3. 设置颜色方案：在菜单栏 → 点云显示 → 设置颜色方案 ，可根据反射率、距离、高程来渲染点云图像：

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(一般情况下，默认颜色渲染方案为以反射率渲染) 图12 设置颜色方案

### 4.2 录制与播放点云数据

#### 4.2.1 录制与播放 *.PCD 文件

1. 点击菜单栏 → 文件 → 保存文件 → 保存 PCD 文件(从设备) ，选择保存路径，开始录制（或点击工具栏图标）。如果需要结束录制，点击菜单栏 → 文件 → 保存文件 → 停止保存 PCD 文件(从设备) 选项，可停止录制(或点击工具栏图标)。

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(注意：保存位置需自行选择，建议新建一个专用文件夹来保存 *PCD 数据) 图13 录制 *.PCD 文件

2. 开始录制后，可在设置的保存路径下找到生成的 *.PCD 文件，即为相应的点云数据，文件会根据时间戳命名。

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图14 录制过程中生成的 *.PCD文件

3. 点击菜单栏 → 文件 → 回放 PCD 文件选项(或点击工具栏中的图标)，找到已设置的保存路径，稍等片刻后，点击工具栏中的图标，即可在点云显示区回放 *.PCD 文件。

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图15 回放 *.PCD 文件

4. 开始回放后， 图标会变为图标，点击可随时暂停播放数据。并且可以通过拖动进度条来查看想要重点分析的点云数据。

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图16 点云播放控制条

#### 4.2.2 录制与播放 *.PCAP 文件

1. 点击菜单栏 → 文件 → 保存文件 → 保存 PCAP 文件选项，选择保存路径，设置文件名， 开始录制。如果需要结束录制，点击菜单栏 → 文件 → 保存文件 → 停止保存 PCAP 文件选项，可停止录制。若成功停止录制，会有弹窗提示保存成功。

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(注意：保存位置需自行选择，建议新建一个专用文件夹来保存 *PCAP 数据) 图17 保存 *.Pcap 文件

2. 点击菜单栏 → 文件 → 回放 PCAP 文件选项，选择保存完成的 *.PCAP 文件，稍等片刻后，会有弹窗提示导入文件成功。点击工具栏中的图标，即可在点云显示区回放 *.PCAP 文件。

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图18 回放 *.Pcap 文件

3. 后续操作与回放 *.PCD 文件相同。

#### 4.2.3 保存 *.CSV 文件

1. 点击菜单栏 → 文件 → 保存文件 → 保存 CSV 文件选项，并选择保存路径，可在保存路径中保存一帧数据，录制的文件会按照时间戳命名。使用 Excel 可打开已保存的*.CSV 文件。

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（注意：保存位置需自行选择，建议新建一个专用文件夹来保存 *.CSV 数据） 图19 保存 *.CSV 文件

![AD2-S-X3 上位机使用说明书 — 原文第 17 页图示 2](https://ai.benewake.com/uploads/images/7df01098-fdcd-4c2a-ab57-f212593f22e8.png)

图20 保存完成的*.CSV 文件

### 4.3 设备管理栏相关功能

如下图所示，在设备管理栏中点击相应按钮即可实现相应功能。

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图21 设备管理栏可选功能

1. 添加：添加新的雷达设备 2. 删除：对已添加的设备进行删除 3. 启动：运行已添加的设备 4. 停止：停止运行已添加的设备 5. 显示：在点云显示区显示已选设备的点云图像 6. 隐藏：对已选设备的点云图像进行隐藏

### 4.4 工具栏相关功能

#### 4.4.1 刻度显示

选中/反选工具栏中的图标，可控制是否显示刻度，对比效果如下图所示：

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图22-a 刻度显示对比

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图22-b 刻度显示对比

#### 4.4.2 色相指示条

选中/反选工具栏中的图标，控制是否显示色相指示条，对比效果如下图所示：

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图23-a 色相指示条显示对比

![AD2-S-X3 上位机使用说明书 — 原文第 20 页图示 2](https://ai.benewake.com/uploads/images/c9bfafbb-54d5-4343-a2eb-ac8ba7c8bab4.png)

图23-b 色相指示条显示对比

#### 4.4.3 测距

点击工具栏中的图标可对点云进行测距操作。停止设备，点击图标，使用鼠标左键在点云显示区中的点云图像上选择待测点，被选中的点会显示为红色，选择两个点后可自动计算两点间的距离，并在测距线附近显示距离信息，再次点击图标可关闭测距功能。

![AD2-S-X3 上位机使用说明书 — 原文第 21 页图示 1](https://ai.benewake.com/uploads/images/c671234e-dec2-44c8-92ad-559f21f5da4a.png)

图24 点云测距

#### 4.4.4 点云框选

点击工具栏中的图标可对点云进行框选操作。点击图标后，鼠标左键单击一次点云显示区 ，按下键盘上的 X 键 ，之后按住鼠标左键对点云图像进行框选（可多次框选），松开鼠标左键完成框选。被选中的点云显示为红色，且 BLV 界面右侧会出现信息窗口显示所选中点云的详细信息。之后再按下键盘上的 X 键 ，并反选图标，即可关闭框选功能。

![AD2-S-X3 上位机使用说明书 — 原文第 22 页图示 1](https://ai.benewake.com/uploads/images/258fdbc2-0129-452f-8748-a44fd1d9534f.png)

图25 点云框选

#### 4.4.5 透视投影

可根据显示需求，选择工具栏中的图标来更改点云的显示效果。透视投影的点云显示效果更接近人眼视觉效果。

![AD2-S-X3 上位机使用说明书 — 原文第 23 页图示 1](https://ai.benewake.com/uploads/images/f173e6d0-cfb7-4109-8ddc-9e478bd9c22c.png)

图26 透视投影显示效果

#### 4.4.6 正射投影

可根据需求，点击工具栏中的图标来更改点云的显示效果为正射投影。正射投影效果下， 远近物体按相同比例尺进行缩放。

![AD2-S-X3 上位机使用说明书 — 原文第 24 页图示 1](https://ai.benewake.com/uploads/images/3cf04bfe-fd1c-44d7-8467-0c9c5ee1a991.png)

图27 正射投影显示效果

#### 4.4.7 旋转功能

点击工具栏中的图标，可开启旋转功能。开启后，点云图像将以雷达 Z 轴为旋转轴，沿雷达 X 轴与 Y 轴所构成的平面进行水平 360°的缓慢旋转。

![AD2-S-X3 上位机使用说明书 — 原文第 25 页图示 1](https://ai.benewake.com/uploads/images/0cda7b36-9dba-46f1-858d-ae7c45989d1d.png)

图28 旋转功能

### 4.5 菜单栏相关功能

#### 4.5.1 文件

如图所示，文件的主要功能为回放 PCD 文件 、 回放 PCAP 文件 、 保存 PCD 文件 、 保存 CSV 文件 、 保存 PCAP 文件等。详细介绍请见 4.2 章节。

![AD2-S-X3 上位机使用说明书 — 原文第 26 页图示 1](https://ai.benewake.com/uploads/images/8e8431f9-cb57-4546-8c7b-11d53abd6600.png)

图29 文件

#### 4.5.2 窗口

如图所示，点击菜单栏 → 窗口 → 打开/关闭设备窗口选项，可实现设备管理栏的显示与隐藏。

![AD2-S-X3 上位机使用说明书 — 原文第 27 页图示 1](https://ai.benewake.com/uploads/images/f809d141-3e2e-4422-a60c-403b5fce6d6b.png)

图30-a 显示设备管理栏

![AD2-S-X3 上位机使用说明书 — 原文第 27 页图示 2](https://ai.benewake.com/uploads/images/3f8052b4-76c1-4269-8362-09bd71990cbe.png)

图30-b 隐藏设备管理栏

#### 4.5.3 设备信息

如图所示，点击菜单栏 → 设备信息选项，会出现获取设备信息 、 获取设备心跳信息 、 获取设备日志和搜索当前网络中设备等二级选项，通过点击这些选项可了解雷达设备的基本信息。

![AD2-S-X3 上位机使用说明书 — 原文第 28 页图示 1](https://ai.benewake.com/uploads/images/efeb0dd7-db3f-416e-852e-22c5851fc943.png)

图31 设备信息

1. 获取设备信息：会显示当前设备的 SN 号、固件版本等信息。

2. 获取设备心跳信息：可检测出当前设备的心跳信号。

3. 获取设备日志：可显示出当前设备的日志信息。

4. 搜索当前网络中设备：搜索当前网段下等待连接的雷达。

#### 4.5.4 配置设备

点击菜单栏 → 配置设备选项，可对设备部分功能进行配置(注意：若雷达处于启动运行状态， 配置设备功能不可用)。

1. 点击菜单栏 → 配置设备 → 雷达运行设置 → 设置模式选项，可使雷达以不同的工作模式运行。若想了解各个模式参数，请联系北醒技术支持人员：support@benewake.com。

![AD2-S-X3 上位机使用说明书 — 原文第 29 页图示 1](https://ai.benewake.com/uploads/images/aaacf1b4-be16-4bcd-a6ea-2eaf56429c78.png)

图32 设置模式

2. 其他配置功能，请联系北醒技术支持人员：support@benewake.com，在专业指导下进行使用。

#### 4.5.5 点云显示

点云显示的主要功能有设置颜色方案、设置视角、展览模式、显示颜色条、显示刻度、测距、 框选、设置点尺寸等。详细内容请查见 4.1 & 4.4 章节。

![AD2-S-X3 上位机使用说明书 — 原文第 30 页图示 1](https://ai.benewake.com/uploads/images/229077e9-f20b-43ea-a882-61a045b4512e.png)

图33点云显示

#### 4.5.6 帮助

除上述功能外，BLV 还提供了一些其它功能。点击菜单栏 → 帮助选项进行查看。

![AD2-S-X3 上位机使用说明书 — 原文第 31 页图示 1](https://ai.benewake.com/uploads/images/8775f591-b2ea-480c-a7b3-eb9db8599957.png)

图34 帮助

• 常见问题答疑：常见问题及解释，包括：设备无法启动、点云显示不正确或无法显示等 • 选择语言：选择 BLV 界面的显示语言 • 关于北醒：公司介绍 • 产品介绍：北醒产品定位、应用领域等，详细信息请见官网产品介绍页 • Viewer 版本：上位机版本及发布日期 • 联系我们：若您在使用过程中遇到任何问题，请联系北醒技术支持人员