# Horn-RT 规格书

## 高性能三维激光雷达

Horn-RT 是一款长距高性能三维激光雷达，是国内首个基于轨道交通行业的激光雷达，在 Horn 系列产品的基础上，进行了定向的性能、可靠性、及工程化提升。该激光雷达具备分辨率高、视场角大、量程远等特点，可以生成高密度 3D 点云，利于实现目标检测，识别及远距离追踪。

Horn-RT 可满足轨交行业对性能、可靠性、成本、体积等多方面的需求，是下一代轨道交通智能装备与智能运维的核心传感器。

## 产品特点

- 专为轨交行业定制
- 3D 远距离测量
- 高分辨率
- 抗恶劣天气干扰

## 应用场景

- 列车主动安全
- 铁路智慧货检
- 障碍物侵限检测
- 轨行区安全监测

![Horn-RT 产品外观](https://ai.benewake.com/uploads/images/82c0afce-16c1-4ab8-9ddd-07e4f096f10f.png)

| 指标 | 说明 |
| --- | --- |
| 300m@10% | 全反射率远距离可靠探测 |
| 90°*30° | 大视场角（H*V） |
| 1-20FPS | 测量帧率范围 |
| 0.05°*0.05° | 超高分辨率 |
| 1550nm | 人眼安全激光光源 |
| IP67 | 高防护等级 |

* 以上均为最优参数值，更多产品应用详情，请咨询公司官网：www.benewake.com

## Horn-RT 系列参数表

|  |  |  | 产品特性 | 产品特性 |  |  |  |
| --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- |
| 测量范围 @100Klux① | 测量范围 @100Klux① | @750K points/s | @750K points/s | @830K points/s | @830K points/s | @620K points/s | @620K points/s |
| 测量范围 @100Klux① | 测量范围 @100Klux① | 2m~200m@10%反射率 | 2m~200m@10%反射率 | 2m~250m@10%反射率 | 2m~250m@10%反射率 | 2m~300m@10%反射率 | 2m~300m@10%反射率 |
| 视场角（FoV） | 视场角（FoV） | 90°（水平）* 30°（垂直 FoV 可调） | 90°（水平）* 30°（垂直 FoV 可调） | 90°（水平）* 30°（垂直 FoV 可调） | 90°（水平）* 30°（垂直 FoV 可调） | 90°（水平）* 30°（垂直 FoV 可调） | 90°（水平）* 30°（垂直 FoV 可调） |
| 角分辨率 | 角分辨率 | 0.05°~0.2°（可调） | 0.05°~0.2°（可调） | 0.05°~0.2°（可调） | 0.05°~0.2°（可调） | 0.05°~0.2°（可调） | 0.05°~0.2°（可调） |
| 重复精度② | 重复精度② | 1σ=5cm | 1σ=5cm | 1σ=5cm | 1σ=5cm | 1σ=5cm | 1σ=5cm |
| 准确度③ | 准确度③ | ±5cm | ±5cm | ±5cm | ±5cm | ±5cm | ±5cm |
| 测量帧率 | 测量帧率 | 1-20FPS | 1-20FPS | 1-20FPS | 1-20FPS | 1-20FPS | 1-20FPS |
| 回波模式 | 回波模式 | 支持最近/最远/最强回波模式 | 支持最近/最远/最强回波模式 | 支持最近/最远/最强回波模式 | 支持最近/最远/最强回波模式 | 支持最近/最远/最强回波模式 | 支持最近/最远/最强回波模式 |
|  |  |  | 光学性能 | 光学性能 |  |  |  |
| 激光安全等级 | 激光安全等级 | Class 1 Eye safety【IEC60825-1:2014】 | Class 1 Eye safety【IEC60825-1:2014】 | Class 1 Eye safety【IEC60825-1:2014】 | Class 1 Eye safety【IEC60825-1:2014】 | Class 1 Eye safety【IEC60825-1:2014】 | Class 1 Eye safety【IEC60825-1:2014】 |
| 波长 | 波长 | 1550nm | 1550nm | 1550nm | 1550nm | 1550nm | 1550nm |
| 发散角 | 发散角 | 1.1mrad | 1.1mrad | 1.1mrad | 1.1mrad | 1.1mrad | 1.1mrad |
|  |  |  | 数据输出 | 数据输出 |  |  |  |
| 网络接口 | 网络接口 | 1000Base-T | 1000Base-T | 1000Base-T | 1000Base-T | 1000Base-T | 1000Base-T |
| 数据协议 | 数据协议 | UDP | UDP | UDP | UDP | UDP | UDP |
| 时间同步 | 时间同步 | PPS+GPS、IEEE1588v2 | PPS+GPS、IEEE1588v2 | PPS+GPS、IEEE1588v2 | PPS+GPS、IEEE1588v2 | PPS+GPS、IEEE1588v2 | PPS+GPS、IEEE1588v2 |
| 工作平台 | 工作平台 | Windows，Linux & ROS drives | Windows，Linux & ROS drives | Windows，Linux & ROS drives | Windows，Linux & ROS drives | Windows，Linux & ROS drives | Windows，Linux & ROS drives |
|  | 综合参数 | 综合参数 | 综合参数 | 综合参数 | 综合参数 | 综合参数 |  |
| 平均功耗 | 平均功耗 | ≤35W | ≤35W | ≤35W | ≤35W | ≤35W | ≤35W |
| 输入电压 | 输入电压 | 9-36V | 9-36V | 9-36V | 9-36V | 9-36V | 9-36V |
| 设备尺寸 | 设备尺寸 | 183*157*120mm | 183*157*120mm | 183*157*120mm | 183*157*120mm | 183*157*120mm | 183*157*120mm |
| 重量 | 重量 | ≤3.3KG | ≤3.3KG | ≤3.3KG | ≤3.3KG | ≤3.3KG | ≤3.3KG |
| 网络接口 | 网络接口 | M12 X-code-8pin male | M12 X-code-8pin male | M12 X-code-8pin male | M12 X-code-8pin male | M12 X-code-8pin male | M12 X-code-8pin male |
| 电源接口 | 电源接口 | M12 A-code-8pin female | M12 A-code-8pin female | M12 A-code-8pin female | M12 A-code-8pin female | M12 A-code-8pin female | M12 A-code-8pin female |
| 工作温度 | 工作温度 | -40℃~85℃ | -40℃~85℃ | -40℃~85℃ | -40℃~85℃ | -40℃~85℃ | -40℃~85℃ |
| 储存温度 | 储存温度 | -40℃~90℃ | -40℃~90℃ | -40℃~90℃ | -40℃~90℃ | -40℃~90℃ | -40℃~90℃ |
| 防护等级 | 防护等级 | IP67 | IP67 | IP67 | IP67 | IP67 | IP67 |
| 安装孔位 | 安装孔位 | 详见外观尺寸图 | 详见外观尺寸图 | 详见外观尺寸图 | 详见外观尺寸图 | 详见外观尺寸图 | 详见外观尺寸图 |

① 该测量距离为室外 100Klux 以下光照条件，环境温度为 25℃条件下测得，条件变化可能会引起测量结果变化；水平中心视场 ±25°内盲区为 2m。

② 该重复精度为 10%反射率目标在 2 – 50m 范围内，环境温度为 25℃条件下测得，条件变化可能会引起测量结果变化。

③ 该准确度为 90%反射率目标在 2 – 50m 范围内，环境温度为 25℃条件下测得，条件变化可能会引起测量结果变化。

外观尺寸（单位：mm）

![Horn-RT 规格书 — 原文第 3 页图示 1](https://ai.benewake.com/uploads/images/1aba961e-f0fd-4c46-bf7c-8f8f936fca44.png)

![Horn-RT 规格书 — 原文第 3 页图示 2](https://ai.benewake.com/uploads/images/3cb1f29f-34be-43d8-9646-f52e26c24146.png)

![Horn-RT 规格书 — 原文第 3 页图示 3](https://ai.benewake.com/uploads/images/5d38b0da-2abe-433e-8249-cb56a6d84638.png)

![Horn-RT 规格书 — 原文第 3 页图示 4](https://ai.benewake.com/uploads/images/8ec7661b-313f-406d-a0c5-f94eaa678670.png)

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