# TF02-Pro 用户手册

## TF0 2- P ro 用户手册

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Benewake (Beijing) Co., Ltd

## 前言

尊敬的用户： 您好，感谢您选择北醒的产品。为让产品的使用体验更好，我们特制定此用户手册，以帮助您更加便捷地使用产品。

本用户手册包括 TF02-Pro 激光雷达测距模组的介绍、使用和维护等相关内容，涵盖常见情况下的使用说明及问题处理措施。请在使用前仔细阅读本手册，谨记注意事项，避免危险，并在使用过程中，严格遵守手册内所述步骤执行。

如果您在使用过程中遇到了无法解决的问题，欢迎您随时联系北醒工作人员协助解决。

联系方式官网地址：www.benewake.com 联系电话：400 880 9610 咨询技术问题，请联系：support@benewake.com 咨询销售事宜或索取介绍资料，请联系：bw@benewake.com

公司总部地址北醒（北京）光子科技有限公司北京市海淀区上地街道海国嘉业科技园 3 层

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免责声明我们的产品还在不断改进和更新，因此 TF02-Pro 的规格参数可能会发生变化，请以官网上的最新版本为准。

## 1 概览

TF02-Pro 是一款中距离激光雷达测距模组，测距性能最高可达 40m，基于 ToF（飞行时间）原理，可广泛应用于无人机定高、智能交通、智能停车场、智慧农业等领域。TF02-Pro 作为升级版本，经过光学系统和算法的升级和优化，在室外强光、不同反射率背景、不同温度下有更好的表现。

### 1.1 产品参数

表 1- 1TF02-Pro产品参数列表

| 参数名称 | 参数名称 | 参数名称 | 参数值 |
| --- | --- | --- | --- |
| 产品性能 | 测量范围 | 90%反射率 | 0.1m~40m |
| 产品性能 | 测量范围 | 10%反射率 | 0.1m~13.5m |
| 产品性能 | 准确度① | 准确度① | ±5cm（0.1m~5m），±1%（5m~40m） |
| 产品性能 | 距离分辨率① | 距离分辨率① | 1cm |
| 产品性能 | 帧率② | 帧率② | 1Hz~1000Hz（可调，默认 100Hz） |
| 产品性能 | 抗环境光能力 | 抗环境光能力 | 100Klux |
| 产品性能 | 防护等级 | 防护等级 | IP65 |
| 光学参数 | 人眼安全 | 人眼安全 | Class1 (IEC60825) |
| 光学参数 | 中心波长 | 中心波长 | 850nm |
| 光学参数 | 光源 | 光源 | VCSEL |
| 光学参数 | 视场角③ | 视场角③ | 3° |
| 电学参数 | 供电电压 | 供电电压 | DC 5V~12V |
| 电学参数 | 平均电流 | 平均电流 | ≤200mA |
| 电学参数 | 功耗 | 功耗 | ≤1W |
| 电学参数 | 峰值电流 | 峰值电流 | 300mA |
| 电学参数 | 通信电平 | 通信电平 | LVTTL (3.3V) |
| 电学参数 | 通信接口 | 通信接口 | UART、I2C、I/O |
| 其他 | 尺寸 | 尺寸 | 69mm×41.5mm×26mm (长*宽*高) |
| 其他 | 壳体材质 | 壳体材质 | PC/ABS |
| 其他 | 工作温度 | 工作温度 | -20℃~60℃ |
| 其他 | 存储温度 | 存储温度 | -30℃~80℃ |
| 其他 | 重量 | 重量 | 50g（含连接线） |
| 其他 | 线长 | 线长 | 80cm |

提示 1 准确度、距离分辨率、重复精度等均在室内 25℃漫反射白板（90%反射率） 条件下测得。

2 帧数可调整，缺省为 100Hz，最高支持 1000Hz，自定义帧率数值需要满足如下公式：2000/n（n 为≥2 的整数）。

3 视场角为理论值，实际角度值存在一定偏差。

### 1.2 维护与清洁

• 开启设备前，请检查外露的窗口镜是否清洁，若有脏污请及时清洁。

• 设备使用完后，检查光学器件是否污染，如污染应及时清洁。

• 设备长期在恶劣环境下工作，应定期对光学元件进行清洁。

• 常规清洁前，请断开电源，设备在关闭状态下使用软布向同一方向轻轻擦拭窗口来完成清洁，避免反复擦拭，造成窗口镜的损伤。

• 清洁窗口时，请勿使用酒精进行清洁，以免产品窗口受损。

• 如需深度清洁内部光学元件，请联系 bw@benewake.com 提供专业建议。

### 1.3 外观与结构

产品外观及尺寸如下图所示：

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图 1- 1TF02-Pro产品外观示意图图 1- 2TF02-Pro产品尺寸示意图（单位：mm）

TF02-Pro 产品安装时建议使用 M2.5 圆头十字螺丝进行安装。使用前请揭开前端窗口的保护膜，

LiDAR 前面板的光学窗口不能被遮挡，且应保持清洁。光学窗口面为 LiDAR 测距零点。

TF02-Pro 的探测角度为 3°，在不同距离下，光斑的大小即探测范围边长不同。在不同距离探测范围的边长（探测范围形状为正方形），如表 1- 2 所示。

表 1- 2TF02-Pro光斑探测范围边长

| 距离（m） | 1 | 2 | 3 | 5 | 7 | 10 | 20 | 30 | 40 |
| --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- |
| 探测范围边长（cm） | 5 | 10 | 16 | 26 | 37 | 52 | 105 | 156 | 208 |

提示被探测目标物体的边长应大于 TF02-Pro 的探测范围边长，当被探测物体的边长小于探测范围边长时，LiDAR 有效量程会减小。

### 1.4 设备存储

• 设备请存储在温度-30℃~80℃，相对湿度≤60%的环境下，保证通风无腐蚀性气体影响。

• 设备在存储之前，请确保所有的断路开关或防尘盖都已插入或盖上，以保证设备的清洁。

• 存储时间超过三个月，使用前请进行工作试验，保证设备正常状态下使用。

• 请勿打开外壳进行手册说明以外的装配或保养，以免影响产品防护性能，造成产品失效。

### 1.5 应用介绍

使用本产品时，请详细阅读规格书、用户手册及用户手册中所提到的注意事项，以确保在额定规格范围内使用本产品。同时，请遵守如下应用规范： 该产品设计用于以下场景 • 智能交通 • 智能停车场 • 料位检测 • 无人机 • 其他消费类产品如果超出上述应用范围使用本产品，请仔细评估拟应用产品对可靠性的要求是否和本产品相匹配， 或随时联系北醒工作人员协助解决。

## 2 物理接口

### 2.1 线序说明

TF02-Pro 外部接线端子型号为普通的 1.25-4P。

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图 2- 1TF02-Pro外部接线端子及线序

表 2- 1 引脚功能及连接说明

| 线材颜色 | 功能 | 说明 |
| --- | --- | --- |
| 红色 | VCC | 电源正极 |
| 白色 | RXD/SDA | 接收/数据 |
| 绿色 | TXD/SCL | 发送/时钟 |
| 黑色 | GND | 电源地 |

### 2.2 电气特性

TF02-Pro 无过压保护或极性保护，请确保接线及供电正常。

| 参数 | 数值 |
| --- | --- |
| 输入电压 | DC 5V~12V |
| 平均电流 | ≤200mA |
| 峰值电流 | 300mA |
| 平均功耗 | ≤1W |
| 通信电平 | LVTTL(3.3V) |

## 3 通信协议与数据格式

### 3.1 串口数据通信

TF02-Pro 产品串口数据通信默认配置详见表 3- 1。

表 3- 1TF02-Pro数据通信协议——UART默认参数

| 通信接口 | UART |
| --- | --- |
| 默认波特率 | 115200 |
| 数据位 | 8 |
| 停止位 | 1 |
| 奇偶校验 | None |

### 3.2 串口数据输出格式及编码

TF02-Pro 有两种数据输出格式，标准数据输出格式和字符串数据格式，两种格式可通过指令代码相互切换，产品出厂默认为标准数据输出格式。

#### 3.2.1 标准数据输出格式

数据结构：数据帧长度为 9 字节。包含距离信息（Distance）、信号强度信息（Strength）、温度（Temp）、数据校验字节（Checksum）等。数据格式为 16 进制（HEX）。具体数据编码详见表 3- 2。

表 3- 2 标准数据输出格式及编码说明

| Byte0-1 | Byte2 | Byte3 | Byte4 | Byte5 | Byte6 | Byte7 | Byte8 |
| --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- |
| 0x59 59 | Dist_L | Dist_H | Strength_L | Strength_H | Temp_L | Temp_H | Checksum |
| 数据编码说明 | 数据编码说明 | 数据编码说明 | 数据编码说明 | 数据编码说明 | 数据编码说明 | 数据编码说明 | 数据编码说明 |
| Byte0 | 0x59，帧头，每一帧都相同 | 0x59，帧头，每一帧都相同 | 0x59，帧头，每一帧都相同 | 0x59，帧头，每一帧都相同 | 0x59，帧头，每一帧都相同 | 0x59，帧头，每一帧都相同 | 0x59，帧头，每一帧都相同 |
| Byte1 | 0x59，帧头，每一帧都相同 | 0x59，帧头，每一帧都相同 | 0x59，帧头，每一帧都相同 | 0x59，帧头，每一帧都相同 | 0x59，帧头，每一帧都相同 | 0x59，帧头，每一帧都相同 | 0x59，帧头，每一帧都相同 |
| Byte2 | Dist_L 距离值低八位 | Dist_L 距离值低八位 | Dist_L 距离值低八位 | Dist_L 距离值低八位 | Dist_L 距离值低八位 | Dist_L 距离值低八位 | Dist_L 距离值低八位 |
| Byte3 | Dist_H 距离值高八位 | Dist_H 距离值高八位 | Dist_H 距离值高八位 | Dist_H 距离值高八位 | Dist_H 距离值高八位 | Dist_H 距离值高八位 | Dist_H 距离值高八位 |
| Byte4 | Strength_L 低八位 | Strength_L 低八位 | Strength_L 低八位 | Strength_L 低八位 | Strength_L 低八位 | Strength_L 低八位 | Strength_L 低八位 |
| Byte5 | Strength_H 高八位 | Strength_H 高八位 | Strength_H 高八位 | Strength_H 高八位 | Strength_H 高八位 | Strength_H 高八位 | Strength_H 高八位 |
| Byte6 | Temp_L 低八位 | Temp_L 低八位 | Temp_L 低八位 | Temp_L 低八位 | Temp_L 低八位 | Temp_L 低八位 | Temp_L 低八位 |
| Byte7 | Temp_H 高八位 | Temp_H 高八位 | Temp_H 高八位 | Temp_H 高八位 | Temp_H 高八位 | Temp_H 高八位 | Temp_H 高八位 |
| Byte8 | Checksum 为前 8 字节数据的累加和，取累加和的低 8 位 | Checksum 为前 8 字节数据的累加和，取累加和的低 8 位 | Checksum 为前 8 字节数据的累加和，取累加和的低 8 位 | Checksum 为前 8 字节数据的累加和，取累加和的低 8 位 | Checksum 为前 8 字节数据的累加和，取累加和的低 8 位 | Checksum 为前 8 字节数据的累加和，取累加和的低 8 位 | Checksum 为前 8 字节数据的累加和，取累加和的低 8 位 |

• Dist(Distance)：代表 TF02-Pro 测量输出的距离值，默认单位为 cm，解析为十进制的值范围为 0-4500。实际使用过程中，当信号强度值 Strength≤60 时，Dist 的测量值被认为不可信，Dist 输出值为 4500。当信号强度大于 60 且实际距离在 45~60m 时，Dist 输出值为 4500。当信号强度大于 60 且实际距离超过 60m 时，会有过周期数据出现，此时数据为 0 或其他异常值。

• Strength：指信号强度，默认输出值会在 0-65535 之间。当测距档位一定时，测距越远， 信号强度越低；目标物反射率越低，信号强度越低。

• Temp(Temperature)：表征芯片内部温度值。摄氏度 = Temp / 8 – 256。

#### 3.2.2 字符串数据格式

数据以字符串形式输出，单位为 m，比如测距为 1.21m，则输出字符串 1.21，后跟转义字符\r\n。

### 3.3 I²C 数据通信

TF02-Pro 同时支持 I²C 数据通信接口，默认配置详见表 3- 3。

表 3- 3TF02-Pro数据通信协议——I²C默认参数

| 通信接口 | I²C |
| --- | --- |
| 最大传输速率 | 400kbps |
| 主从模式 | 从机模式 |
| 默认地址 | 0x10 |
| 地址范围 | 0x01~0x7F |

### 3.4 I²C 模式数据时序说明

与串口通信不同，I2C 通信由主机发起，LiDAR 作为从机只能被动收发数据。主机向 LiDAR 写入配置指令帧后，需要等待足够长的时间，等待处理完该指令后，再进行读取反馈操作，建议等待时间为 100ms。

表 3- 4TF02-ProI²C模式数据时序说明

|  | Start | Addr | W | A | Byte0 | A | --- | ByteN | A | Stop |
| --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- |
|  | Wait 100ms | Wait 100ms | Wait 100ms | Wait 100ms | Wait 100ms | Wait 100ms | Wait 100ms | Wait 100ms | Wait 100ms | Wait 100ms |
|  | Start | Addr | R | A | Byte0 | A | --- | ByteN | A | Stop |

写指令

读指令

### 3.5 I/O 数据通信

TF02-Pro 支持 I/O 模式输出，用于探测某一距离范围内是否存在目标物，通过引脚 3（绿色） 的高低电平变化，反馈范围内是否存在物体，I/O 模式工作方式如图 3- 1 所示。其中：

• Dist：临界值，滞回区间的近端值，单位 cm，默认为 0； • Zone：滞回区间，单位 cm，默认为 0。

当 Zone 设置为 0 时，目标距离小于 Dist 引脚 3 输出近区电平，目标距离大于 Dist 引脚 3 输出远区电平。如果目标距离恰好在 Dist 处，可能由于测距的波动性导致引脚 3 电平频繁高低跳变。可以通过设置 Zone，形成滞回区间，避免该问题。当 Zone 不为 0 时，目标距离大于 Dist+Zone 时触发高低电平的跳变，目标距离小于 Dist 时触发电平的跳变。高电平：3.3V；低电平：0V。

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图 3- 1I/OMode1模式下I/O模式工作方式

TF02-Pro 支持三种 I/O 模式，默认为 mode0，代表关闭 I/O 模式。mode 参数如下： • Mode0：数据输出模式； • Mode1：I/O 模式，电平近高远低； • Mode2：I/O 模式，电平近低远高。

## 4 自定义配置

为了让 TF02-Pro 可以更灵活的解决您的问题，特开放用户自定义配置产品参数的功能。用户可通过发送相关指令来修改产品的原有参数，如输出数据格式、输出帧率等。

请根据需求修改产品配置，切勿频繁尝试不相关指令，以免指令发送错误造成不必要的损失；请务必按照本说明书所列指令进行产品配置，切勿发送未声明的指令。

### 4.1 配置指令说明

针对文中出现的配置指令，请参考如下概念说明： • 多字节数据采用小端模式传输，即数据的低字节保存在数据帧的低地址中，如下示例： 设置帧率为 1000Hz，参见表 4- 1 帧率配置项，十进制数 1000 对应十六进制为 0x03E8， 则在数据帧中变现为： 0x5A 0x06 0x03 0xE8 0x03 0x4E • 下行：由上位机下发至 LiDAR 的数据指令帧 • 上行：由 LiDAR 上传至上位机或其它终端的数据指令帧设置 TF02-Pro 的相关参数，请先将 TF02-Pro 与 PC 建立连接，通过 TF 上位机或者其他串口调试软件，给产品发送相关配置指令，客户也可以通过自己的串口工具发送相关指令。所有指令在 UART 及 I2C 模式下通用。

### 4.2 参数配置指令

TF02-Pro 通信指令参数配置详见表 4- 1。所有配置完成后，均需要执行保存设置指令，否则重启后配置失效。

表 4- 1TF02-Pro参数配置指令说明

| 配置项 | 下行指令 | 上行指令 | 说明 |
| --- | --- | --- | --- |
| 获取固件版本 | 5A 04 01 5F | 5A 07 01 V1 V2 V3 SU① | 版本号 V3.V2.V1 |
| 系统复位② | 5A 04 02 60 | 5A 05 02 00 61 | 配置成功 |
| 系统复位② | 5A 04 02 60 | 5A 05 02 01 62 | 配置失败 |
| 帧率③ | 5A 06 03 LL HH SU | 5A 06 03 LL HH SU | 1-1000Hz，出厂默认 100Hz |
| 单次触发指令 | 5A 04 04 62 | 数据帧 | 将帧率设置为 0，使用本指令触发测试 |
| 输出模式 | 5A 05 05 01 65 | 5A 05 05 01 65 | 标准 9 字节(cm)，出厂默认 |

|  | 5A 05 05 02 66 | 5A 05 05 02 66 | 字符串格式(m) |
| --- | --- | --- | --- |
|  | 5A 05 05 06 6A | 5A 05 05 06 6A | 标准 9 字节(mm) |
| 波特率④ | 5A 08 06 H1 H2 H3 H4 SU | 5A 08 06 H1 H2 H3 H4 SU | 出厂默认 115200；数据的低字节保存在数据帧的低地址；例： 256000(DEC)=3E800(HEX ）， H1=00,H2=E8,H3=03,H4=00 |
| 输出开关 | 5A 05 07 00 66 | 5A 05 07 00 66 | 关闭数据输出 |
| 输出开关 | 5A 05 07 01 67 | 5A 05 07 01 67 | 使能数据输出 |
| 通信接口设置 | 5A 05 0A MODE SU | / | 00（UART），出厂默认； 01（I2C） |
| 修改 I2C 从机地址 | 5A 05 0B ADDR SU | 5A 05 0B ADDR SU | 修改 I2C_slave_addr，出厂地址 0x10 |
| 获取测距结果 | 5A 05 00 01 60 | 数据帧 ( 标准 9 字节 (cm)) | 仅 I2C 模式下可用 |
| 获取测距结果 | 5A 05 00 06 65 | 数据帧 ( 标准 9 字节 (mm)) | 仅 I2C 模式下可用 |
| I/O（开关量） 模式使能 | 5A 09 3B MODE DL DH ZL ZH SU | / | MODE 取值： 00: 标准数据模式，出厂默认； 01: I/O 模式，近高远低； 02: I/O 模式，近低远高。 DL/DH 为 Dist 的低/高 8 字节； ZL/ZH 为 Zone 的低/高 8 字节 |
| 信号强度低阈值和低阈值输出值 | 5A 07 22 XX LL HH SU | 5A 07 22 XX LL HH SU | 出厂默认 ，Strength≤60 后 ， Dist 输出值为 4500。 XX=60/10=6(DEC)=06(HEX)， 4500(DEC)=1194(HEX) ， LL=94，HH=11 |
| 低功耗模式使能 | 5A 06 35 0X 00 SU | 5A 06 35 0X 00 SU | X（HEX）取值范围 0~A： X＞0 时，低功耗模式使能； X=0 时，低功耗模式关闭 |
| 恢复出厂设置 | 5A 04 10 6E | 5A 05 10 00 6F | 配置成功 |
| 恢复出厂设置 | 5A 04 10 6E | 5A 05 10 01 70 | 配置失败 |
| 保存设置⑤ | 5A 04 11 6F | 5A 05 11 00 70 | 配置成功 |
| 保存设置⑤ | 5A 04 11 6F | 5A 05 11 01 71 | 配置失败 |

注意 1 SU 为数据校验和，校验和默认关闭。

2 系统复位指令发送后，请保持通电并等待 1s，否则有可能导致无法复位。

3 自定义帧率需要满足如下公式：2000/n（n 为≥2 的整数）。

4 可配置如下常用波特率：9600，14400，19200，38400，56000，57600， 115200，128000，230400，256000，460800，512000，750000，921600，）。

当帧率较高时 ，建议使用高波特率以确保数据传输稳定。 发送修改波特率指令后，需要保持通电，切换为目标波特率后，发送保存设置指令才能使设置生效。

5 所有配置完成后，均需执行保存设置指令，否则设备重启后配置失效。

## 5 测试指南

### 5.1 测试工具

|  ![TF02-Pro 用户手册 — 原文第 14 页图示 1](https://ai.benewake.com/uploads/images/5dfbaba4-b3d6-4089-9351-bec87232425f.png) |  ![TF02-Pro 用户手册 — 原文第 14 页图示 2](https://ai.benewake.com/uploads/images/8a80e0c1-82d7-4dd9-a5ac-b65364cb21eb.png) |  ![TF02-Pro 用户手册 — 原文第 14 页图示 3](https://ai.benewake.com/uploads/images/06ea270d-2fa9-415c-bb74-19f7ad6bf02e.png) |  ![TF02-Pro 用户手册 — 原文第 14 页图示 4](https://ai.benewake.com/uploads/images/27ea8738-d7fc-41c0-b466-177e586f2f8b.png) |  ![TF02-Pro 用户手册 — 原文第 14 页图示 5](https://ai.benewake.com/uploads/images/9d4bdf2b-ab5a-4336-8eb6-4c6332bf8d24.png) |
| --- | --- | --- | --- | --- |
| TF02-Pro | TTL-USB 板 | USB 连接线 | 电脑 | TF 上位机软件 |

### 5.2 测试步骤

1) TF 上位机软件下载： 请到北醒官网（http://www.benewake.com/download）下载 TF02-Pro 上位机软件。软件使用详见附录一 TF 上位机使用说明。

2) 设备连线： 连接 TF02-Pro、TTL-USB 转接板和 USB 线，确保无松动，再将 USB 线与电脑连接。

3) 上位机连接： 打开 TF 上位机软件，如图 5- 1，点击①“Product”选择 TF02Pro，点击② “COM”选择占用的串口（示例中为 COM9），波特率③“Baudrate”选择 115200，点击“CONNECT”，TF 上位机连接 TF02-Pro。

连接成功后，相关探测信息显示，说明如下： 区域④“TIME LINE CHART”：连续测量数据输出曲线； 区域⑤“REAL-TIME DATA”：显示当前测量值，距离值 Dist、信号强度 Strength、每秒有效数据量 Effective Points。

![TF02-Pro 用户手册 — 原文第 15 页图示 1](https://ai.benewake.com/uploads/images/5dfc1cce-b177-4748-a17c-8f498344fb24.png)

图 5- 1TF上位机界面及显示

提示

## 1 解压安装 TF 上位机软件前请关闭杀毒软件，避免上位机软件中的文件被当成病

毒删除，上位机目前仅支持在 Windows 系统上运行。

## 2 TTL - USB 板有两个 4P 连接端子，使用标有“TTL_UART”丝印的连接口。

## 3 若区域④“TIME LINE CHART”没有数据，请检查连接和线序，TF02-Pro 上电成

功，正面看发射透镜内会有微弱的红光。

## 6 固件升级

TF02-Pro 支持固件升级，当用户产品无法满足当前的使用需求，且北醒官方有相应的固件更新后，用户可通过“Updater_BENEWAKE”上位机更新产品固件。请联系技术支持人员获取固件升级上位机。

TF02-Pro 固件升级所需要的工具与快速测试步骤中描述的基本一致，同样需要 TTL-USB 板建立 TF02-Pro 与电脑的连接。升级过程如下： 1) 设备连接后，打开 Updater_BENEWAKE 上位机，配置①COM 选择占用串口（示例中为 COM9），配置②波特率为 115200，点击③Connect 建立 TF02-Pro 与上位机连接，如图 6- 1 所示。

![TF02-Pro 用户手册 — 原文第 16 页图示 1](https://ai.benewake.com/uploads/images/76aafc18-6e45-417d-a359-d0f6f6882f93.png)

图 6- 1Updater_BENEWAKE上位机配置

2) 连接后，点击④Open Bin 选择需要更新的固件文件，文件上传完成后会有提示⑥Read bin done。随后点击⑤Download Bin 开始固件升级，如图 6- 2 所示。

![TF02-Pro 用户手册 — 原文第 16 页图示 2](https://ai.benewake.com/uploads/images/1eb01483-c0ae-49e0-ae59-a2abd8bc857d.png)

图 6- 2Updater_BENEWAKE上位机上传固件文件

3) 进度条增长至 100%，升级完成，并提示⑦Jump done，如图 6- 3。

![TF02-Pro 用户手册 — 原文第 17 页图示 1](https://ai.benewake.com/uploads/images/a92cf598-ff19-495e-bd7e-e73edb9f6827.png)

图 6- 3 升级完成

注意 Updater_BENEWAKE 上位机和固件文件需要放在纯英文路径下。

## 7 常见问题及处理

1) 正常使用 TF02-Pro 情况下，有时距离值会跳变为 4500。

原因： 由于测试环境不同（被测目标的反射率和环境光干扰等），TF02-Pro 探测的信号强度会受到不同程度的影响。为保证测量数据的可靠性和稳定性，TF02-Pro 内部做了算法剔除，当信号强度低于 60 时，默认状态下 TF02-Pro 的距离值会反馈为 4500，仅用于提示用户该数据不可信。

处理措施： 请您将此类数值当作触发信号，以保证在 TF02-Pro 输出不可信数据时，您的系统可采用其他可信数据做下一步判断决策。

2) LiDAR 输出距离值与实际距离误差较大。

原因①： TF02-Pro 数据通信协议解析错误。

处理措施： 检查数据通信解析方式，如错误，请查看数据格式，调整解析方式。

原因②： 限于 TF02-Pro 的物理原理，被测目标为高反射率（镜面、光滑瓷砖等）或透明（玻璃、水等） 物质时，可能出现所述现象。

处理措施： 请尽量避免在此种情况下使用。

原因③： 产品透镜处有杂物遮盖。

处理措施： 请用干燥的无尘布轻轻将杂物擦除。

3) TF02-Pro 输出异常距离值 65535.

原因： 当遇到高反射率的被测物时（如镜面，水等），接收信号会饱和，此时 Strength=65535，Dist 输出值会变为 65534；当信号强度不足、低于 60 后，Dist 输出值会变为最大值 4500。

处理措施： 请尽量避免在此种情况下使用。

4) TF02-Pro 没有数据输出。

原因： 产品出厂前会经过严格的审检，以保证出厂的产品都可正常使用。因此可能是运输或者使用过程中的意外情况导致工作异常。

处理措施： 检查供电是否正常，电压是否在额定电压范围内。如供电正常，TF02-Pro 发射镜头内会有微弱

红光。

检查 TF02-Pro 接线顺序是否正确，连接是否可靠。

检查数据解析是否正确，请按照说明书说明的数据格式进行解析。

如仍未解决问题，请联系技术支持。

5) LiDAR 连接上位机后，无数据输出。

原因①： 目前上位机仅支持 Windows 操作系统，其他系统暂不支持。

处理措施： 更换为 Windows 操作系统的 PC。

原因②： TTL - USB 板连接不良。

处理措施： 检查 TTL -USB 板与 TF02-Pro 和 PC 的连接是否正确可靠。

原因③： 串口驱动未正确安装。

处理措施： 重新插拔 USB 连接线，尝试重新安装驱动，或去网上直接搜索驱动程序下载安装。

如果仍不能正常使用上位机，请联系我司技术支持。

6) TF02-Pro 在白板 40m 处精度变差、数据波动变大。

原因： 前端镜筒周围有金属材质的物体。

处理措施： 将镜筒附近的金属物体移开或更换为非金属材质。如果您的安装位置中镜筒周围的金属材质不可变更，同时对极限的距离下数据稳定性和误差有较高要求，请联系我司技术支持。

## 附录一 TF 上位机使用说明

TF 上位机目前仅支持在 windows 系统下使用，适用于北醒光子科技有限公司的 TF 系列产品， 但仅限于按照串口通信协议输出的产品，TF02-Pro 具体操作细节见下列说明。

![TF02-Pro 用户手册 — 原文第 20 页图示 1](https://ai.benewake.com/uploads/images/e9bc05ea-a98c-4761-bf33-4aa807e6bf8d.png)

1) 产品型号/串口控制区 SETTING

Product：产品型号选择，如本文中使用 TF02-Pro。

COM：选择 LiDAR 占用的电脑端口号。

Baudrate：选择 LiDAR 配置的串口通信波特率，TF 系列 LiDAR 默认波特率为 115200。

CONNECT/DISCONNECT：点击 CONNECT 按钮，建立与 LiDAR 的连接；当点击 DISCONNECT 按钮，取消 LiDAR 连接。

## 2) 功能区 FUNCTION

Frame rate：设置帧率，下拉框中列出可选帧率，选择后立即上校，可在区域⑥中 Effective Points 出查看到帧率变化。

Output Control：控制 LiDAR 数据输出，默认 ON。

SAVE SETTING：保存配置，修改 Frame rate 或 Output Control 后，需要执行 SAVE SETTING， 否则 LiDAR 重启后更改的配置丢失。

RESTORE DEFAULT SETTING：恢复出厂设置。

Drawing/Pt：默认是 10，即上位机每接收 10 个数据，把 10 个点的数值取平均后在区域④内绘制一个点。可按需修改（为防止上位机卡顿，数值最好≥10），输入数值后，通过回车键使能。

Draw AMP：在区域④内绘制信号强度 Strength 的数据曲线，勾选后立即生效。

FREEZE/CLEAR：暂停/取消按钮，点击 FREEZE 后，上位机暂停，用于分析区域④中数据曲线； 点击 CLEAR 后，清除区域④内的数据曲线，重新开始绘图。

## 3) 数据录制区 DATA RECORDING

数据录制：在 Date file name 文本框中输入需要保存的数据文件命名，勾选 Time Stamp 后， 保存的数据添加时间戳，通过 RECORD 按钮录制 TF 系列 LiDAR 数据，保存进命名文件中，再次点击 FINISHED 结束录制。

FOLDER：打开文件夹，可以查看 RECORD 记录的数据文件。

## 4) 数据图形区 TIME LINE CHART

TF 上位机根据接收到的数据绘制连续的测距图像，纵坐标表示当前测距，横坐标表示有效点计数。

## 5) 指令发送区 CUSTOM COMMAND

COMMAND：进行串口指令的发送，需要注意的是输入指令完成后点击回车键，然后再点击上方的 SEND 按钮。

## 6) 实时数据区 REAL-TIME DATA

Dist：测距值，默认单位 cm。

Strength：信号强度，取值范围 0~65535。

Effective Points（per sec）：标识 TF 系列 LiDAR 每秒刷新的有效数据量。