# TFmini Plus 用户手册

## TF mini Plu s 用户手册

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北醒（北京）光子科技有限公司

## 前言

尊敬的用户： 您好，感谢您选择北醒的产品。为让产品的使用体验更好，我们特制定此用户手册，以帮助您更加便捷地使用产品。

本用户手册包括 TFmini Plus 激光雷达测距模组的介绍、使用和维护等相关内容，涵盖常见情况下的使用说明及问题处理措施。请在使用前仔细阅读本手册，谨记注意事项，避免危险，并在使用过程中，严格遵守手册内所述步骤执行。

如果您在使用过程中遇到了无法解决的问题，欢迎您随时联系北醒工作人员协助解决。

联系方式官网地址：www.benewake.com 联系电话：400-880-9610 咨询技术问题，请联系：support@benewake.com 咨询销售事宜或索取介绍资料，请联系：bw@benewake.com

公司总部地址北醒（北京）光子科技有限公司北京市海淀区上地街道海国嘉业科技园 3 层

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免责声明我们的产品还在不断改进和更新，因此 TFmini Plus 的规格参数可能会发生变化， 请以官网上的最新版本为准。

产品认证

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## 1 概览

TFmini Plus 是基于 TFmini 的升级项目，它是一款小型化，单点测距的产品，基于 ToF（飞行时间）原理，配合独特的光学、电学、算法设计，主要实现稳定、精准、高灵敏度和高速的距离测量的功能。

### 1.1 产品参数

表 1- 1TFminiPlus产品参数列表

| 参数名称 | 参数名称 | 参数名称 | 参数值 |
| --- | --- | --- | --- |
| 产品性能 | 测量范围 | 90%反射率 | 0.1m~12m |
| 产品性能 | 测量范围 | 10%反射率 | 0.1m~4m |
| 产品性能 | 准确度① | 准确度① | ±5cm（0.1m~5m），±1%（5m~12m） |
| 产品性能 | 距离分辨率① | 距离分辨率① | 1cm |
| 产品性能 | 帧率② | 帧率② | 100Hz |
| 产品性能 | 抗环境光能力 | 抗环境光能力 | 70Klux |
| 产品性能 | 防护等级 | 防护等级 | IP65 |
| 光学参数 | 人眼安全 | 人眼安全 | 豁免级(EN62471) |
| 光学参数 | 中心波长 | 中心波长 | 850nm |
| 光学参数 | 光源 | 光源 | LED |
| 光学参数 | 视场角③ | 视场角③ | 3.6° |
| 电学参数 | 供电电压 | 供电电压 | DC 5V±0.5V |
| 电学参数 | 通信电平 | 通信电平 | LVTTL（3.3V） |
| 电学参数 | 平均电流 | 平均电流 | ≤110mA |
| 电学参数 | 功耗 | 功耗 | 550mW（低功耗模式：<100mW） |
| 电学参数 | 峰值电流 | 峰值电流 | 140mA |
| 其他 | 尺寸 | 尺寸 | 35mm*18.5mm*21mm (长*宽*高) |
| 其他 | 壳体材质 | 壳体材质 | ABS/PC |
| 其他 | 工作温度 | 工作温度 | -20℃~60℃ |
| 其他 | 存储温度 | 存储温度 | -20℃~75℃ |
| 其他 | 重量 | 重量 | 12g±1g |
| 其他 | 线长 | 线长 | 30cm |

提示

1 准确度、距离分辨率、重复精度等均在室内 25℃ 漫反射白板（90%反射率）条件下测得。

2 帧数可调整，最高支持 1000Hz。

3 视场角为理论值，实际角度值存在一定偏差。

## 2 注意事项

### 2.1 关于文档

本说明书提供产品使用过程中必需的各项信息。

请在使用本产品前认真阅读本说明书，并确保您已完全理解说明书内容。

### 2.2 产品使用

本产品只能由合格的专业人员维修，且只能使用原厂备件，以保证产品的性能和安全性。

产品本身无极性保护和过电压保护，请按说明书内容正确接线和供电。

产品的工作温度为 -20℃~60℃，请勿在此温度范围外使用，以免产生风险。

产品的存储温度为 -20℃~75℃，请勿在此温度范围外存储，以免产生风险。

请勿打开外壳进行本使用说明以外的装配或保养，以免影响产品防护性能，造成产品失效。

### 2.3 产品失效情况

产品在探测高反射率物体，如镜面、光滑地砖、平静的牛奶液面时，会有失效的风险。

当产品与被测目标之间有透明物体，如玻璃、水时，会有失效的风险。

当产品发射接收窗口被污物覆盖时，会有失效的风险，请保持窗口干净。发射接收窗口为红透亚克力材质，请勿让产品接触酒精，会导致产品损坏。

本产品线缆较细，请在使用时不要用力拉拽线缆，会导致产品损坏。

## 3 功能及关键参数

### 3.1 产品功能

TFmini Plus 是基于 TFmini 的升级项目，它是一款小型化，单点测距的产品，基于 ToF（飞行时间）原理，配合独特的光学、电学、算法设计，主要实现稳定、精准、高灵敏度和高速的距离测量的功能。产品本身除了具有 TFmini 的低成本、小体积、测距远等特点外，还增加了 IP65 等级防护，测距精度更高，对于室外强光、不同温度、不同反射率等不同环境下适应性更强， 更低功耗，探测频率也更加灵活。产品同时兼容 UART 和 I2C 通信接口，可通过指令进行切换。

### 3.2 测距原理

TFmini Plus 基于 ToF（Time of Flight）即飞行时间原理。具体为产品周期性的向外发出近红外光调制波，调制波遇物体后反射。产品通过测量调制波往返相位差，得到飞行时间，再计算出产品与被测目标之间的相对距离，如图 1 所示。

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图 3-1 飞行时间原理示意图

### 3.3 外观与结构

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图3-2 TFminiPlus尺寸图

### 3.4 测距特性

![TFmini Plus 用户手册 — 原文第 8 页图示 1](https://ai.benewake.com/uploads/images/f97d6eb7-222e-4e5d-994d-5ed8a7ada291.png)

图 3-3 产品测距范围及有效性示意图 TFmini Plus 产品经过光路与算法优化，已最大程度减小外界环境对测距性能的影响。但限于工作原理，测距范围仍会受到环境光照强度和被测目标反射率不同程度的影响。 如图 2 所示： 序号①：代表 TFmini Plus 的测距盲区,为 0-10cm，该范围内的数据不可信。

序号②：代表 TFmini Plus 对黑色（10%反射率）目标的探测能力，测量范围为 0.1-4m。

序号③：代表 TFmini Plus 对白色（90%反射率）目标的探测能力，测量范围为 0.1-12m。

纵坐标：代表不同距离下 TFmini Plus 的有效测距边长，只有当『被测目标边长』大于等于『有效测距边长』时，数据才稳定可靠。该『有效测距边长』由 TFmini Plus 的视场角决定（视场角一般是指接收角和发射角中的较小者），计算公式为:

## d = 2 ∗ D ∙ tanβ

其中，d 表示有效测距边长，D 表示探测距离，β为 TFmini Plus 的接收半角 1.8°，一般的有效测距边长与探测距离的对应关系，见表 3-1 表 3-1 测距距离对应的被测目标有效边长

| 探测距离（m） | 1 | 2 | 3 | 4 | 5 | 6 | 7 | 8 | 9 | 10 | 11 | 12 |
| --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- |
| 有效边长（cm） | 6 | 12 | 19 | 25 | 31 | 38 | 44 | 50 | 57 | 62 | 69 | 76 |

当被测物体边长不满足有效测距边长时，如图 3-4 所示， TFmini Plus 输出测量值（Dist）会出现异常。使用过程中如果要求精度较高，应尽量避免此类情况，减小测量误差。

![TFmini Plus 用户手册 — 原文第 8 页图示 2](https://ai.benewake.com/uploads/images/b354bea1-05a0-4185-b0b1-2fb17c24c7e4.png)

图 3-4 探测两个距离不一的物体

## 4 线序与数据通信协议

### 4.1 线序说明

![TFmini Plus 用户手册 — 原文第 9 页图示 1](https://ai.benewake.com/uploads/images/78205bbe-8fcc-46c9-9381-f68e949f4db1.png)

图 4- 1TFminiPlus外部接

![TFmini Plus 用户手册 — 原文第 9 页图示 2](https://ai.benewake.com/uploads/images/2d9767b4-e76e-4d79-9e89-c14735ee2d5f.png)

PIN-1 PIN-4

线端子及线序表 4-1 引脚功能及连接说明

| 编号 | 颜色 | 对应 PIN 脚 | 功能 | 说明 |
| --- | --- | --- | --- | --- |
| ① | 红 | PIN-1 | +5V | 电源正极 |
| ② | 白 | PIN-2 | RXD/SDA | 接收/数据 |
| ③ | 绿 | PIN-3 | TXD/SCL | 发送/时钟 |
| ④ | 黑 | PIN-4 | GND | 电源地 |

产品连接线长 30cm，连接器为普通 GH1.25-4p (Molex51021-0400)。客户可自行延长连接线，为保证数据的有效传输，建议自行焊接的连接线长度不大于 1m。线缆功用以上图中颜色信息为准。

### 4.2 串口数据通信

TFmini Plus 串口数据通信，详见表 4-2 表4-2TFminiPlus 数据通信协议——UART

| 接口参数 | 默认值 |
| --- | --- |
| 默认波特率 | 115200 |
| 数据位 | 8 |
| 停止位 | 1 |
| 奇偶校验 | None |

### 4.3 串口数据输出格式及编码

TFmini Plus 有两种数据输出格式，标准数据输出格式和字符串数据格式，两种格式可通过指令代码相互切换。

标准数据输出格式（默认）：

数据结构：数据帧长度为 9 字节。包含距离信息（Distance）、信号强度信息（Strength）、 温度（Temp）、数据校验字节（Checksum）等。数据格式为 16 进制（HEX）。具体数据编码详见表 4-3。

表 4-3 数据格式及编码解释

| Byte0 -1 | Byte2 | Byte3 | Byte4 | Byte5 | Byte6 | Byte7 | Byte8 |
| --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- |
| 0x59 59 | Dist_L | Dist_H | Strength_L | Strength_H | Temp_L | Temp_H | Checksum |
| 数据编码解释 | 数据编码解释 | 数据编码解释 | 数据编码解释 | 数据编码解释 | 数据编码解释 | 数据编码解释 | 数据编码解释 |
| Byte0 | 0x59，帧头，每一帧都相同 | 0x59，帧头，每一帧都相同 | 0x59，帧头，每一帧都相同 | 0x59，帧头，每一帧都相同 | 0x59，帧头，每一帧都相同 | 0x59，帧头，每一帧都相同 | 0x59，帧头，每一帧都相同 |
| Byte1 | 0x59，帧头，每一帧都相同 | 0x59，帧头，每一帧都相同 | 0x59，帧头，每一帧都相同 | 0x59，帧头，每一帧都相同 | 0x59，帧头，每一帧都相同 | 0x59，帧头，每一帧都相同 | 0x59，帧头，每一帧都相同 |
| Byte2 | Dist_L 距离值低八位 | Dist_L 距离值低八位 | Dist_L 距离值低八位 | Dist_L 距离值低八位 | Dist_L 距离值低八位 | Dist_L 距离值低八位 | Dist_L 距离值低八位 |
| Byte3 | Dist_H 距离值高八位 | Dist_H 距离值高八位 | Dist_H 距离值高八位 | Dist_H 距离值高八位 | Dist_H 距离值高八位 | Dist_H 距离值高八位 | Dist_H 距离值高八位 |
| Byte4 | Strength_L 低八位 | Strength_L 低八位 | Strength_L 低八位 | Strength_L 低八位 | Strength_L 低八位 | Strength_L 低八位 | Strength_L 低八位 |
| Byte5 | Strength_H 高八位 | Strength_H 高八位 | Strength_H 高八位 | Strength_H 高八位 | Strength_H 高八位 | Strength_H 高八位 | Strength_H 高八位 |
| Byte6 | Temp_L 低八位 | Temp_L 低八位 | Temp_L 低八位 | Temp_L 低八位 | Temp_L 低八位 | Temp_L 低八位 | Temp_L 低八位 |
| Byte7 | Temp_H 高八位 | Temp_H 高八位 | Temp_H 高八位 | Temp_H 高八位 | Temp_H 高八位 | Temp_H 高八位 | Temp_H 高八位 |
| Byte8 | Checksum 为前 8 字节数据的累加和，取累加和的低 8 位 | Checksum 为前 8 字节数据的累加和，取累加和的低 8 位 | Checksum 为前 8 字节数据的累加和，取累加和的低 8 位 | Checksum 为前 8 字节数据的累加和，取累加和的低 8 位 | Checksum 为前 8 字节数据的累加和，取累加和的低 8 位 | Checksum 为前 8 字节数据的累加和，取累加和的低 8 位 | Checksum 为前 8 字节数据的累加和，取累加和的低 8 位 |

字符串数据格式以字符串形式输出，单位为 m，比如测距为 1.21m，则输出字符串 1.21，后跟转义字符\r\n。

### 4.4 输出数据说明

Dist(Distance)：代表 TFmini Plus 测量输出的距离值，默认单位为 cm，解析为十进制的值范围为 0-1200。实际使用过程中，当信号强度值 Strength<100 或等于 65535（信号过曝）时， Dist 的测量值被认为不可信，默认输出 0。

Strength：指信号强度，默认输出值会在 0-65535 之间。当测距档位一定时，测距越远，信号强度越低；目标物反射率越低，信号强度越低。当 Strength 大于 100 且不等于 65535 时， 认为 Dist 的测量值可信，客户可以根据使用场景自行调整。

Temp(Temperature)：表征芯片内部温度值。摄氏度 = Temp / 8 - 256

### 4.5 I2C 数据通信

TFmini Plus 同时支持 I²C 数据通信接口，见下表： 表 4-4 TFminiPlus数据通信协议——I²C

| 通信接口 | I²C |
| --- | --- |
| 最大传输速率 | 400kbps |
| 主从模式 | 从机模式 |
| 默认地址 | 0x10 |
| 地址范围 | 0x01~0x7F |

I²C 模式数据时序说明与串口通信不同，I²C 通信由主机发起，雷达作为从机只能被动收发数据。主机向雷达写入配置指令帧后，需要等待足够长的时间，等待处理完该指令后，再进行读取反馈操作，建议等待时间为 100ms。为保证测距状态下的实时性，“获取测距结果”数据帧无需设置等待时间，主机发送下行帧后，可以立即读取上行帧。详见下表： 表 4-5TFminiPlusI2C模式通信时序 Start Addr W A Byte0 A --- ByteN A Stop Wait 100ms Start Addr R A Byte0 A --- ByteN A Stop

I/O 模式说明本产品增加 I/O 输出模式支持，可通过相关指令使能该模式。详见 7.4。指令开放模式（Mode）， 临界距离值（Dist）及滞回区间（Zone）三个可配置参数： Mode：0（数据输出模式），1（开关量模式，近高远低），2（开关量模式，近低远高）；默认值为 0 Dist：临界值，滞回区间的近端点值，单位 cm；默认值为 0 Zone：滞回区间大小，单位 cm；默认值为 0（无滞回区间） 通过该指令设置开关临界区的滞回区间，当输出为近区电平时，测量值大于滞回区间的远端点后，输出切换为远区电平；当输出为远区电平时，测量值小于滞回区间的近端点时，输出切换为近区电平。（高电平：3.3V，低电平：0V） 注：使用 I/O 模式前，请将低阈值默认输出值修改为 1200（发送指令：5A 07 22 0A B0 04 00 5A 04 11 6F），可以避免远距离误报的问题。

## 5 快速测试步骤

### 5.1 产品测试所需工具

|  ![TFmini Plus 用户手册 — 原文第 12 页图示 2](https://ai.benewake.com/uploads/images/9e390697-18d2-475e-bad2-ce056d5f86ba.png) |  ![TFmini Plus 用户手册 — 原文第 12 页图示 3](https://ai.benewake.com/uploads/images/0c322932-2794-4929-851e-1c692f76d8d2.png) |  ![TFmini Plus 用户手册 — 原文第 12 页图示 4](https://ai.benewake.com/uploads/images/abf8cdd4-e38d-48f7-af59-4112f7a3292d.png) |  ![TFmini Plus 用户手册 — 原文第 12 页图示 5](https://ai.benewake.com/uploads/images/66d5bb16-7a9e-4ac4-9cea-348263e28eba.png) |  ![TFmini Plus 用户手册 — 原文第 12 页图示 6](https://ai.benewake.com/uploads/images/7dd413fc-9188-4139-93a3-abcd37633183.png) |
| --- | --- | --- | --- | --- |
| TFmini Plus | TTL - USB 板 | USB 线 | 电脑 | 上位机软件 |

### 5.2 测试步骤

(1) 上位机测试软件下载请到北醒官网（http://www.benewake.com/download）下载 TFmini Plus 上位机软件。

注意：解压上位机软件前请关闭杀毒软件，避免上位机软件中的文件被当成病毒删除，上位机目前仅支持在 Windows 系统上运行。详见附录一：《TF 上位机使用说明》。

(2) 设备连接

![TFmini Plus 用户手册 — 原文第 12 页图示 1](https://ai.benewake.com/uploads/images/f7af9d08-5dd0-478d-8194-36d051332c66.png)

图 5-1 正确连接示意图

如上图所示，连接『TFmini Plus』、『TTL - USB 转接板』和『USB 线』，确保无松动，再将 『USB 线』与『电脑』连接。

(3) 上位机连接与读数如图 ，打开 TF 上位机，选择『① TFmini Plus』，并选择自动识别的占用串口（这里是『② COM57』）。

然后，点击『CONNECT』进行上位机连接。连接成功后，右侧『④ TIME LINE CHART』区域会出现连续输出的数据图像，下方『⑥ REAL TIME DATA』区实时显示当前测试距离（Dist）、 每秒有效数据量（Effective Points）和信号强度（Strength）。

![TFmini Plus 用户手册 — 原文第 13 页图示 1](https://ai.benewake.com/uploads/images/85b0e765-2ce5-4645-873d-9afba6ade844.png)

1 ② ④ ③ ⑤ ⑥ 图 5-2 上位机界面及显示

说明： 如果『④ TIME LINE CHART』区没有数据，请检查连接和线序，TFmini Plus 上电成功，正面看发射透镜内会有微弱的红光。

如果 TFmini Plus 是 Pixhawk 格式输出，需先勾选『③ Pix Mode』，『④ TIME LINE CHART』 区才会正常输出数据图像。勾选 Pix Mode 后，距离单位变为 m。

距离输出 Dist 值，跟据输出单位不同会有所区别，默认单位为 cm。如果通过指令修改 TFmini Plus 的距离单位为 mm，上位机并不能区分，『④ TIME LINE CHART』单位仍为 cm。例如， TFmini Plus 实际测量距离为 1m，以 mm 为单位则输出 1000，通过该上位机读取的数值为 1000，但上位机上的单位不会变化，仍显示 cm。

## 6 自定义参数配置说明

### 6.1 功能简介

为了让 TFmini Plus 可以更灵活的解决您的问题，特开放用户自定义配置产品参数的功能。用户可通过发送相关指令来修改产品的原有参数，如输出数据格式、输出帧率等。

请根据需求修改产品配置，切勿频繁尝试不相关指令，以免指令发送错误造成不必要的损失； 请务必按照本说明书所列指令进行产品配置，切勿发送未声明的指令。

### 6.2 配置指令通信约定

多字节数据采用小端模式传输，即数据的低字节保存在数据帧的低地址中如，十进制数 1000 对应十六进制为 0x03E8，则在数据帧保存为 0x5A 0x06 0x03 0xE8 0x03 0x4E

### 6.3 帧定义

注意：所有配置指令均为 16 进制数（HEX）发送。

表6-1 指令编码格式及详细描述

| Byte0 | Byte1 | Byte2 | Byte3 ~ ByteN-2 | ByteN-1 |
| --- | --- | --- | --- | --- |
| Head | Len | ID | Payload | Checksum |
| 指令编码解释 | 指令编码解释 | 指令编码解释 | 指令编码解释 | 指令编码解释 |
| Byte0 | Head: 指令帧的帧头（固定值，0x5A） | Head: 指令帧的帧头（固定值，0x5A） | Head: 指令帧的帧头（固定值，0x5A） | Head: 指令帧的帧头（固定值，0x5A） |
| Byte1 | Len: 指令帧总长度（包含 Head 和 Checksum，单位为字节） | Len: 指令帧总长度（包含 Head 和 Checksum，单位为字节） | Len: 指令帧总长度（包含 Head 和 Checksum，单位为字节） | Len: 指令帧总长度（包含 Head 和 Checksum，单位为字节） |
| Byte2 | ID: 代表不同功能指令的解析方式 | ID: 代表不同功能指令的解析方式 | ID: 代表不同功能指令的解析方式 | ID: 代表不同功能指令的解析方式 |
| Byte3-N-2 | Data: 数据段，根据 ID 进行解析，数据为小端格式 | Data: 数据段，根据 ID 进行解析，数据为小端格式 | Data: 数据段，根据 ID 进行解析，数据为小端格式 | Data: 数据段，根据 ID 进行解析，数据为小端格式 |
| ByteN-1 | Checksum: 对从 Head 到 Payload 的所有字节进行求和计算，取低 8 位 | Checksum: 对从 Head 到 Payload 的所有字节进行求和计算，取低 8 位 | Checksum: 对从 Head 到 Payload 的所有字节进行求和计算，取低 8 位 | Checksum: 对从 Head 到 Payload 的所有字节进行求和计算，取低 8 位 |

### 6.4 一般参数配置及说明

设置 TFmini Plus 的相关参数，请先将 TFmini Plus 与 PC 建立连接，连接方式参考 6.2，通过 TF 上位机或者其他串口调试软件，给产品发送相关配置指令；客户也可以通过自己的串口工具发送相关指令。所有指令在 UART 及 IIC 模式下通用。

重要：在发送完参数配置指令后，请务必发送‘保存配置‘’指令，否则再次连接产品时，参数将重置。

表6-2 一般参数配置指令列表

| 可配置项 | 下行指令 | 上行指令 | 说明 | 出厂配置 |
| --- | --- | --- | --- | --- |
| 获取固件版本 | 5A 04 01 5F | 5A 07 01 V1 V2 V3 SU | 版本 V3.V2.V1 |  |
| 系统复位 | 5A 04 02 60⑤ | 5A 05 02 00 60 | 配置成功 | / |
| 系统复位 | 5A 04 02 60⑤ | 5A 05 02 01 61 | 配置失败 | / |
| 输出帧率 | 5A 06 03 LL HH SU | 5A 06 03 LL HH SU | 1-1000Hz 设置① | 100Hz |
| 单次触发指令 | 5A 04 04 62 | 数据帧 | 将输出帧率设置为 0 后，可通过本指令出发测试 |  |
| 输出模式 | 5A 05 05 01 65 | 5A 05 05 01 65 | 标准 9 字节(cm) | √ |
| 输出模式 | 5A 05 05 02 66 | 5A 05 05 02 66 | 字符串格式(m) | / |
| 输出模式 | 5A 05 05 06 6A | 5A 05 05 06 6A | 标准 9 字节(mm) | / |
| 波特率 | 5A 08 06 H1 H2 H3 H4 SU | 5A 08 06 H1 H2 H3 H4 SU | 设置波特率② 例： 256000(DEC)=3E800 (HEX）， H1=00,H2=E8,H3=03 ,H4=00 | 115200 |
| 输出开关 | 5A 05 07 00 66 | 5A 05 07 00 66 | 关闭数据输出 | / |
| 输出开关 | 5A 05 07 01 67 | 5A 05 07 01 67 | 使能数据输出 | √ |
| 通信接口设置 | 5A 05 0A MODE SU | / | 0（UART） 1（I2C） | UART |
| 修改 I2C 从机地址 | 5A 05 0B ADDR SU | 原指令 | 修改 I2c_slave_addr | 0x10 |
| 获取测距结果 | 5A 05 00 01 60 | 数据帧(标准 9 字节 (cm)) | 仅 IIC 模式下可用 | / |
| 获取测距结果 | 5A 05 00 06 65 | 数据帧(标准 9 字节 (mm)) | 仅 IIC 模式下可用 | / |
| I/O（开关量）模式使能 | 5A 09 3B MODE DL DH ZoneL ZoneH SU | / | 开启/关闭 I/O（开关量）输出模式 MODE： 0 – 标准数据模式 1 – I/O，近高远低 2 – I/O，近低远高 Zone：滞回区间 | 0（标准数据模式） |

| 信号强度低阈值和低阈值输出值③ | 5A 07 22 XX LL HH 00 | 5A 07 22 XX LL HH SU | 修改示例:Strength≤ 100 后，Dist 输出值修改为 1200。 XX=100/10=10(DEC) =0A(HEX) 1200(DEC)=4B0(HEX ) LL=B0，HH=04 | Strength≤ 100 后， Dist 输出值为 0 |
| --- | --- | --- | --- | --- |
| 低功耗模式使能 | 5A 06 35 0X 00 SU | 5A 06 35 0X 00 SU | X（HEX）取值范围 0~A，低功耗模式下输出频率不支持超过 10Hz； X＞0 时，低功耗模式使能； X=0 时，低功耗模式关闭⑥ | / |
| 恢复出厂设置 | 5A 04 10 6E | 5A 05 10 00 6F | 配置成功 |  |
| 恢复出厂设置 | 5A 04 10 6E | 5A 05 10 01 70 | 配置失败 |  |
| 保存设置 | 5A 04 11 6F④ | 5A 05 11 00 70 | 配置成功 |  |
| 保存设置 | 5A 04 11 6F④ | 5A 05 11 01 71 | 配置失败 |  |

解释说明：黄色背景色‘SU’代表校验和该配置项主要用于调整产品的输出频率。输出频率默认值为 100Hz，支持自定义配置，可配置值满足 1000/n（n 为正整数）；随着频率提高，数据输出稳定性会降低。

须使用常用波特率（9600/14400/19200/56000/115200/460800/921600）。当输出帧率较高时，建议使用高波特率以确保数据传输稳定。发送修改波特率指令后，需要保持通电，切换为目标波特率下，发送保存设置指令才能是更改生效。

信号强度低阈值设置为小于 100 的数值后，当信号强度低于 100 时，测距值的波动性会变大。

在发送完相关参数配置指令后，请务必发生‘保存设置’指令，否则重新上电后设置将无法生效。

系统复位指令发送后，请保持通电并等待 1s，否则有可能导致无法复位。

从低功耗模式切换为正常功耗模式后，输出频率将于低功耗模式下一致，若仍需要 100Hz 输出，需要在关闭低功耗模式后，手动设置输出频率为 100Hz。

## 7 远程升级

TFmini Plus 支持远程升级，当用户产品不能满足当前的使用需求，且北醒官方有相应的固件更新后，用户可通过“TFmini Plus 远程升级上位机”更新产品固件。请联系技术支持人员获取远程升级上位机。

![TFmini Plus 用户手册 — 原文第 17 页图示 1](https://ai.benewake.com/uploads/images/e47798c5-6faa-4e83-8326-079a20628d8a.png)

图 7-1 TFminiPlus固件升级上位机

TFmini Plus 固件升级所需要的工具与注：使用 I/O 模式前，请将低阈值默认输出值修改为 1200（发送指令：5A 07 22 0A B0 04 00 5A 04 11 6F），可以避免远距离误报的问题。

快速测试步骤中描述的基本一致，同样需要 TTL-USB 板建立 TFmini Plus 与电脑的连接。

连接好后，打开 TFmini Plus 远程升级上位机，选择合适的端口，此处为『① COM8』。在『② 115200』处输入正确的波特率，点击『③ CONNECT』,建立 TFmini Plus 与上位机通信；点击『④ Open Bin』选择需要更新的固件文件，上方文本框中会显示该固件文件地址。然后点击『⑤ Download Bin』即可完成更新。『⑥』会显示固件更新信息。

注意：上位机和固件需要放在纯英文路径的文件夹下，否则升级会失败。

## 8 故障-原因和处理措施

(1) 正常使用 TFmini Plus 情况下，有时距离值会跳变为 0。

原因：由于测试环境不同（被测目标的反射率和环境光干扰等），TFmini Plus 探测的信号强度会受到不同程度的影响。为保证测量数据的可靠性和稳定性，TFmini Plus 内部做了算法剔除，当信号强度不足或过曝时，默认状态下 TFmini Plus 的距离值会反馈为 0，仅用于提示用户该数据不可信。

处理措施：请您将此类数值当作触发信号，以保证在 TFmini Plus 输出不可信数据时，您的系统可采用其他可信数据做下一步判断决策。

(2) 雷达输出距离值与实际距离误差较大。

原因①：TFmini Plus 数据通信协议解析错误。

处理措施：检查数据通信解析方式，如错误，请查看数据格式，调整解析方式。

原因②：限于 TFmini Plus 的物理原理，被测目标为高反射率（镜面、光滑瓷砖等）或透明（玻璃、水等）物质时，可能出现所述现象。

处理措施：请尽量避免在此种情况下使用。

原因③：产品透镜处有杂物遮盖。

处理措施：请用干燥的无尘布轻轻将杂物擦除。

(3) TFmini Plus 没有数据输出。

原因：产品出厂前会经过严格的审检，以保证出厂的产品都可正常使用。因此可能是运输或者使用过程中的意外情况导致工作异常。

处理措施：检查供电是否正常，电压是否在额定电压范围内。如供电正常，TFmini Plus 发射镜头内会有微弱红光。

检查 TFmini Plus 接线顺序是否正确，连接是否可靠。

检查数据解析是否正确，请按照说明书说明的数据格式进行解析。

如仍未解决问题，请联系技术支持。

(4) 雷达连接上位机后，无数据输出。

原因①：目前上位机仅支持 Windows 操作系统，其他系统暂不支持。

处理措施：更换为 Windows 操作系统的 PC。

原因②：TTL - USB 板连接不良。

处理措施：检查 TTL -USB 板与 TFmini Plus 和 PC 的连接是否正确可靠。

原因③：串口驱动未正确安装。

处理措施：重新插拔 USB 连接线，尝试重新安装驱动，或去网上直接搜索驱动程序下载安装。

如果仍不能正常使用上位机，请联系我司技术支持。

## 9 常见问题及解答

Q1：请问 TFmini Plus 是否支持 3.3V 或其他电压供电？ A1：您好，目前不支持。TFmini Plus 标准供电 5V±0.5V。如您有其他需求，可联系销售人员咨询定制事宜。

Q2：请问 TFmini Plus 工作一段时间后会发热，是坏了吗？ A2：您好，这是产品正常工作状态。芯片与电路板持续工作后，轻微发热属于正常现象。

Q3：请问 TFmini Plus 可以与 Arduino 或树莓派连接使用吗？ A3：您好，可以。TFmini Plus 使用串口通信协议，只要是支持串口通信的控制板即可通信使用。

Q4：请问 2 台 TFmini Plus 同时工作会相互干扰吗？ A4：您好，当 2 台 TFmini Plus 同向摆放、光斑打在同一被测物上且重合的时候，不会互相干扰；当 2 台以上的 TFmini Plus 同向摆放且光斑重合的时候，相互之间会有干扰；当 2 台 TFmini Plus 面对面工作的时候，会产生严重的干扰。

## 附录一 TF 系列上位机使用说明

该上位机目前仅支持在 windows 系统下使用，适用于北醒光子科技有限公司的 TF 系列产品， 但仅限于按照串口通信协议输出的产品，TFmini Plus 具体操作细节见下列说明。

![TFmini Plus 用户手册 — 原文第 20 页图示 1](https://ai.benewake.com/uploads/images/0ca8c8e4-31ce-4342-a683-8b304cbe02c6.png)

① ④ ② ③ ⑤ 图1TF系列上位机界面

## 1 产品型号/串口控制区【SETTINGS】

Product Type 产品型号选择：在电脑端通过 TTL-USB 转接板连接相应的雷达型号， 如图使用的是本公司产品 TFmini Plus，选择 TFmini Plus 即可。

COM 串口通信的端口：选择电脑端识别雷达相应的端口号。TF 系列产品默认波特率为 115200， 上位机中默认使用该波特率进行连接。

CONNECT/DISCONNECT：点击【CONNECT】按钮，建立与雷达的连接；当点击 【DISCONNECT】按钮，取消连接。

## 2 功能区【FUNCTION】

Pix Mode 模式选择：如果是 Pixhawk 版本，勾选之后开启 PIX 模式；取消勾选， 恢复默认输出格式。请注意，因 Pix 模式输出格式特殊，此时上位机统计的实时帧率不可信。

Frame Rate 更改帧率：点击下拉框，选择所需帧率，即时生效；可在【5】中有效点（Effective Points）处查看帧率变化。需注意，因数据传输问题，实际帧率会与理论帧率存在一定差别。

FREEZE/CLEAR 暂停/取消按钮：点击【FREEZE】之后，可以使上位机暂停，便于分析【4】 中的图像；点击【CLEAR】之后，会清除【4】内的绘图曲线，重新开始绘图。

Drawing/Pt 数据总计平均：默认是 10，即上位机每接收 10 个数据，把 10 个点的数值取平均后在【4】内绘制一个点。可按需修改（为防止上位机卡顿，数值最好≥10），输入数值后， 通过键盘回车键使能。

Device Command 串口指令发送区：可通过此窗口对 TFmini Plus 进行 16 进制串口指令的发送，需要注意的是输入指令完成后点击回车键，然后再点击上方的【SEND】按钮。

## 3 数据录制区【DATA RECORDING】

Record 数据录制栏：在文本窗口给要保存的数据命名，输入完毕后敲下回车键，通过【RECORD】 按钮录取 TF 数据，数据会保存在命名的文本文件中，再次点击该按钮【FINISHED】，数据录制结束。

FOLDER 打开文件夹：通过【FOLDER】打开数据保存的文件夹。

注：当雷达输出帧率较高时，如 1000Hz，因数据量较大上位机添加的时间戳存在不均匀现象

## 4 数据图像显示区【TIME LINE CHART】

上位机根据接收到的数据绘制连续的测距图像，纵坐标表示当前测距，横坐标表示有效点计数。

## 5 实时数据显示区【REAL-TIME DATA】

Dist 测距值：默认单位 cm。

Dist（Echo）：此项为 TF03 产品参数，TFmini Plus 默认为 0。

Effective Points（per sec）：表示 TF 每秒刷新的有效数据。

Strength 信号强度：在 pix 模式下，由于没有强度输入 Strength 默认为 0。

## 6 使用环境及注意事项

使用环境 ： 本上位机需求 Windows 操作系统 Win7 以上版本 ， 同时 PC 中须安装 .Net Framework 4.5.2 注意事项：请勿将输出帧率大于 500Hz 的产品直接与上位机连接，会导致上位机界面卡死。