# TF02-Pro-W 用户手册

## TF0 2- Pr o - W 用户手册

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Benewake (Beijing) Co., Ltd

## 前言

尊敬的用户： 您好，感谢您选择北醒的产品。为让产品的使用体验更好，我们特制定此用户手册，以帮助您更加便捷地使用产品。

本用户手册包括 TF02-Pro-W 激光雷达测距模组的介绍、使用和维护等相关内容，涵盖常见情况下的使用说明及问题处理措施。请在使用前仔细阅读本手册，谨记注意事项，避免危险，并在使用过程中，严格遵守手册内所述步骤执行。

如果您在使用过程中遇到了无法解决的问题，欢迎您随时联系北醒工作人员协助解决。

联系方式官网地址：www.benewake.com 联系电话：400-880-9610 咨询技术问题，请联系：support@benewake.com 咨询销售事宜或索取介绍资料，请联系：bw@benewake.com

公司总部地址北醒（北京）光子科技有限公司北京市海淀区上地街道海国嘉业科技园 3 层

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免责声明我们的产品还在不断改进和更新，因此 TF02-Pro-W 的规格参数可能会发生变化，请以官网上的最新版本为准。

## 1 概览

TF02-Pro-W 是一款针对料位检测行业研发量产的新一代单点测距激光雷达，基于 ToF（飞行时间）原理，通过优化光学系统和内置算法，提供稳定、准确、可靠的测距性能，测距性能最高可达 25m。产品配置独特的除尘刷结构，雷达驱动除尘刷完成光学镜面除尘操作，可以在灰尘污染严重、尘土沉积环境中保持测距的准确性，同时开放配置接口用户可自定义除尘配置。

### 1.1 产品参数

表 1-1TF02-Pro-W产品参数列表

| 参数名称 | 参数名称 | 参数名称 | 参数值 |
| --- | --- | --- | --- |
| 产品性能 | 测量范围 | 90%反射率 | 0.1m~25m |
| 产品性能 | 测量范围 | 10%反射率 | 0.1m~12m |
| 产品性能 | 准确度① | 准确度① | ±6cm（0.1m~6m），±1%（6m~25m） |
| 产品性能 | 距离分辨率① | 距离分辨率① | 1cm |
| 产品性能 | 帧率② | 帧率② | 1Hz~1000Hz（可调，默认 100Hz） |
| 产品性能 | 抗环境光能力 | 抗环境光能力 | 100Klux |
| 产品性能 | 防护等级 | 防护等级 | IP5X |
| 光学参数 | 人眼安全 | 人眼安全 | Class1 (IEC60825) |
| 光学参数 | 中心波长 | 中心波长 | 850nm |
| 光学参数 | 光源 | 光源 | VCSEL |
| 光学参数 | 视场角③ | 视场角③ | 3° |
| 电学参数 | 供电电压 | 供电电压 | DC 5V |
| 电学参数 | 平均电流 | 平均电流 | ≤400mA |
| 电学参数 | 功耗 | 功耗 | ≤2W |
| 电学参数 | 峰值电流 | 峰值电流 | 1A |
| 其他 | 尺寸 | 尺寸 | 85mm×59mm×43mm (长*宽*高) |
| 其他 | 壳体材质 | 壳体材质 | PC/ABS |
| 其他 | 工作温度 | 工作温度 | -20℃~60℃ |
| 其他 | 存储温度 | 存储温度 | -30℃~80℃ |
| 其他 | 重量 | 重量 | 90g（含连接线） |
| 其他 | 线长 | 线长 | 120cm |

提示 1 准确度、距离分辨率、重复精度等均在室内 25℃漫反射白板（90%反射率） 条件下测得。

2 帧数可调整，缺省为 100Hz，最高支持 1000Hz，自定义帧率数值需要满足如下公式：2000/n（n 为≥2 的整数）。

3 视场角为理论值，实际角度值存在一定偏差。

### 1.2 维护与清洁

• 开启设备前，请检查外露的窗口镜是否清洁，若有脏污请及时清洁。

• 设备使用完后，检查光学器件是否污染，如污染应及时清洁。

• 设备长期在恶劣环境下工作，应定期对光学元件进行清洁。

• 常规清洁前，请断开电源，设备在关闭状态下使用软布向同一方向轻轻擦拭窗口来完成清洁，避免反复擦拭，造成窗口镜的损伤。

• 清洁窗口时，请勿使用酒精进行清洁，以免产品窗口受损。

• 请勿拆卸除尘刷，易造成设备故障，如遇除尘刷异常，请联系 bw@benewake.com 处理。

• 当舵机转轴被粉尘长时间堵塞时，舵机可能由于阻力变大而损坏，请定期清理转轴。

• 如需深度清洁内部光学元件，请联系 bw@benewake.com 提供专业建议。

### 1.3 外观与结构

产品外观及尺寸如下图所示：

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图 1-1TF02-Pro-W产品外观示意图

![TF02-Pro-W 用户手册 — 原文第 6 页图示 1](https://ai.benewake.com/uploads/images/c4247edc-42fa-4079-8585-446f12ad6544.png)

图 1-2TF02-Pro-W产品尺寸示意图（单位：mm）

TF02-Pro-W 产品安装时建议使用 M2.5 圆头十字螺丝进行安装。使用前请揭开前端窗口的保护膜，LiDAR 前面板的光学窗口不能被遮挡，且应保持清洁。光学窗口面为 LiDAR 测距零点。

TF02-Pro-W 的探测角度为 3°，在不同距离下，光斑的大小即探测范围边长不同，如图 1- 3 所示。在不同距离探测范围的边长（探测范围形状为正方形），如表 1- 2 光斑大小即探测范围边长随探测距离变化所示。

![TF02-Pro-W 用户手册 — 原文第 6 页图示 2](https://ai.benewake.com/uploads/images/4da825a0-e82b-43da-b56e-4bd2f72b03bf.png)

图 1-3TF02-Pro-W探测角度示意图

表 1-2 光斑大小即探测范围边长随探测距离变化

| 探测距离(m) | 1 | 2 | 3 | 4 | 5 | 6 | 7 | 8 | 9 | 10 | 15 | 20 | 22 |
| --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- |
| 探测范围边长(cm) | 5 | 10 | 16 | 21 | 26 | 31 | 37 | 42 | 47 | 52 | 79 | 105 | 115 |

提示被探测目标物体的边长应大于 TF02-Pro-W 的探测范围边长，当被探测物体的边长小于探测范围边长时，雷达有效量程会减小。

### 1.4 设备存储

• 设备请存储在温度-30℃~80℃，相对湿度≤60%的环境下，保证通风无腐蚀性气体影响。

• 设备在存储之前，请确保所有的断路开关或防尘盖都已插入或盖上，以保证设备的清洁。

• 存储时间超过三个月，使用前请进行工作试验，保证设备正常状态下使用。

• 请勿打开外壳进行手册说明以外的装配或保养，以免影响产品防护性能，造成产品失效。

## 2 物理接口

### 2.1 线序说明

TF02-Pro-W 外部尾线出厂为散线，线序说明如表 2- 1 所示： 表 2-1 引脚功能及连接说明

| 线材颜色 | 功能 | 说明 |
| --- | --- | --- |
| 红色 | VCC | 电源正极 |
| 黑色 | GND | 电源地 |
| 白色 | RXD/SDA | 接收/数据 |
| 绿色 | TXD/SCL | 发送/时钟 |

### 2.2 电气特性

TF02-Pro-W 产品无过压保护或极性保护，确保接线和供电正常，电气相关参数如表 2- 2 所示。

表 2-2 电气特性

| 参数 | 数值 |
| --- | --- |
| 输入电压 | DC 4.8V~5.5V |
| 平均电流 | ≤400mA |
| 峰值电流 | 1A |
| 平均功耗 | ≤2W |
| 电平 | LVTTL（0~3.3V） |

## 3 通信协议与数据格式

### 3.1 串口数据通信

TF02-Pro-W 产品使用 UART-LVTTL 接口，串口输出电平为 LVTTL 电平（0-3.3V），串口数据通信默认配置详见表 3- 1。

表 3-1TF02-Pro-W串口数据通信协议

| 通信接口 | UART |
| --- | --- |
| 默认波特率 | 115200 |
| 数据位 | 8 |
| 停止位 | 1 |
| 奇偶校验 | None |

### 3.2 串口数据输出格式及编码

TF02-Pro-W 有两种数据输出格式，标准数据输出格式和字符串数据格式，两种格式可通过指令代码相互切换，配置方法及指令请见章节 4，出厂默认为标准数据输出格式。

#### 3.2.1 标准数据输出格式

TF02-Pro-W 标准数据输出串口数据格式如表 3- 2 所示，数据均为 16 进制数，每帧数据共计 9 字节，包括：距离（Dist）、信号强度（Strength）、温度（Temp）、数据校验字节（Checksum） 等。其中各字段说明如下： • Dist(Distance)：代表 TF02-Pro-W 测量输出的距离值，默认单位为 cm。

• Strength：指信号强度，默认输出值会在 0-65535 之间。当测距档位一定时，测距越远， 信号强度越低；目标物反射率越低，信号强度越低。

• Temp(Temperature)：表征芯片内部温度值，内部温度值(℃)=Temp/8–256。

表 3-2 标准数据输出格式及编码说明

| Byte0-1 | Byte2 | Byte3 | Byte4 | Byte5 | Byte6 | Byte7 | Byte8 |
| --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- |
| 0x59 59 | Dist_L | Dist_H | Strength_L | Strength_H | Temp_L | Temp_H | Checksum |
| 数据编码说明 | 数据编码说明 | 数据编码说明 | 数据编码说明 | 数据编码说明 | 数据编码说明 | 数据编码说明 | 数据编码说明 |
| Byte0 | 0x59，帧头 | 0x59，帧头 | 0x59，帧头 | 0x59，帧头 | 0x59，帧头 | 0x59，帧头 | 0x59，帧头 |
| Byte1 | 0x59，帧头 | 0x59，帧头 | 0x59，帧头 | 0x59，帧头 | 0x59，帧头 | 0x59，帧头 | 0x59，帧头 |
| Byte2 | Dist_L，距离值低八位 | Dist_L，距离值低八位 | Dist_L，距离值低八位 | Dist_L，距离值低八位 | Dist_L，距离值低八位 | Dist_L，距离值低八位 | Dist_L，距离值低八位 |
| Byte3 | Dist_H，距离值高八位 | Dist_H，距离值高八位 | Dist_H，距离值高八位 | Dist_H，距离值高八位 | Dist_H，距离值高八位 | Dist_H，距离值高八位 | Dist_H，距离值高八位 |

| Byte4 | Strength_L，信号强度值低八位 |
| --- | --- |
| Byte5 | Strength_H，信号强度值高八位 |
| Byte6 | Temp_L，温度低八位 |
| Byte7 | Temp_H，温度高八位 |
| Byte8 | Checksum 为前 8 字节数据的累加和，取累加和的低 8 位 |

#### 3.2.2 字符串数据格式

TF02-Pro-W 字符串数据格式数据以字符串形式输出，单位为 m，如若模块获取到的测量值为 1.21m，则输出字符串 1.21，后跟转义字符\r\n。

### 3.3 I²C 数据通信

TF02-Pro-W 同时支持 I²C 数据通信接口，默认配置详见表 3- 3。

表 3-3TF02-Pro-WI²C数据通信协议

| 通信接口 | I²C |
| --- | --- |
| 最大传输速率 | 400kbps |
| 主从模式 | 从机模式 |
| 默认地址 | 0x10 |
| 地址范围 | 0x01~0x7F |

### 3.4 I²C 模式数据时序说明

与串口通信不同，I2C 通信由主机发起，LiDAR 作为从机只能被动收发数据。主机向 LiDAR 写入配置指令帧后，需要等待足够长的时间，等待处理完该指令后，再进行读取反馈操作，建议等待时间为 100ms。

表 3-4TF02-Pro-WI²C模式数据时序说明

|  | Start | Addr | W | A | Byte0 | A | --- | ByteN | A | Stop |
| --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- |
|  | Wait 100ms | Wait 100ms | Wait 100ms | Wait 100ms | Wait 100ms | Wait 100ms | Wait 100ms | Wait 100ms | Wait 100ms | Wait 100ms |
|  | Start | Addr | R | A | Byte0 | A | --- | ByteN | A | Stop |

写指令

读指令

## 4 自定义配置

为了让 TF02-Pro-W 可以更灵活的解决您的问题，开放用户自定义配置产品参数的功能。用户可通过发送相关指令来修改产品的原有参数，如输出数据格式、帧率、除尘刷参数等。

请根据需求修改产品配置，切勿频繁尝试不相关指令，以免指令发送错误造成不必要的损失；请务必按照本说明书所列指令进行产品配置，切勿发送未声明的指令。

### 4.1 配置指令说明

针对文中出现的配置指令，请参考如下概念说明： • 多字节数据采用小端模式传输，即数据的低字节保存在数据帧的低地址中，如下示例： 设置帧率为 1000Hz，参见表 4- 1 帧率配置项，十进制数 1000 对应十六进制为 0x03E8， 则在数据帧中变现为： 0x5A 0x06 0x03 0xE8 0x03 0x4E • 下行：由上位机下发至雷达的数据指令帧 • 上行：由雷达上传至上位机或其它终端的数据指令帧设置 TF02-Pro-W 的相关参数，请先将 TF02-Pro-W 与 PC 建立连接，通过 TF 上位机或者其他串口调试软件，给产品发送相关配置指令；客户也可以通过自己的串口工具发送相关指令。所有指令在 UART 及 I2C 模式下通用。

### 4.2 配置指令

#### 4.2.1 一般参数配置

TF02-Pro-W 通信指令参数配置详见表 4- 1。所有配置完成后，均需要执行保存设置指令，否则重启后配置失效。

表 4-1TF02-Pro-W常用通信指令说明

| 配置项 | 下行指令 | 上行指令 | 说明 |
| --- | --- | --- | --- |
| 获取固件版本 | 5A 04 01 5F | 5A 07 01 V1 V2 V3 SU① | 版本号 V3.V2.V1 |
| 系统复位② | 5A 04 02 60 | 5A 05 02 00 61 | 配置成功 |
| 系统复位② | 5A 04 02 60 | 5A 05 02 01 62 | 配置失败 |
| 帧率③ | 5A 06 03 LL HH SU | 5A 06 03 LL HH SU | 1-1000Hz，出厂默认 100Hz |
| 单次触发指令 | 5A 04 04 62 | 数据帧 | 设置帧率为 0，使用本指令触发单次测试 |

| 输出模式 | 5A 05 05 01 65 | 5A 05 05 01 65 | 标准 9 字节(cm)，出厂默认 |
| --- | --- | --- | --- |
| 输出模式 | 5A 05 05 02 66 | 5A 05 05 02 66 | 字符串格式(m) |
| 输出模式 | 5A 05 05 06 6A | 5A 05 05 06 6A | 标准 9 字节(mm) |
| 波特率④ | 5A 08 06 H1 H2 H3 H4 SU | 5A 08 06 H1 H2 H3 H4 SU | 出厂默认 115200；数据的低字节保存在数据帧的低地址；例： 256000(DEC)=3E800(HEX ）， H1=00,H2=E8,H3=03,H4=00 |
| 输出开关 | 5A 05 07 00 66 | 5A 05 07 00 66 | 关闭数据输出 |
| 输出开关 | 5A 05 07 01 67 | 5A 05 07 01 67 | 使能数据输出 |
| 通信接口设置 | 5A 05 0A MODE SU | / | 00（UART），出厂默认； 01（I2C） |
| 修改 I2C 从机地址 | 5A 05 0B ADDR SU | 5A 05 0B ADDR SU | 修改 I2C_slave_addr，出厂地址 0x10 |
| 获取测距结果 | 5A 05 00 01 60 | 数据帧(标准 9 字节 (cm)) | 仅 I2C 模式下可用 |
| 获取测距结果 | 5A 05 00 06 65 | 数据帧(标准 9 字节 (mm)) | 仅 I2C 模式下可用 |
| 信号强度低阈值和低阈值输出值 | 5A 07 22 XX LL HH SU | 5A 07 22 XX LL HH SU | 出厂默认 ，Strength≤60 后 ， Dist 输出值为 4500。 XX=60/10=6(DEC)=06(HEX)， 4500(DEC)=1194(HEX) ， LL=94，HH=11 |
| 低功耗模式使能 | 5A 06 35 0X 00 SU | 5A 06 35 0X 00 SU | X（HEX）取值范围 0~A： X＞0 时，低功耗模式使能； X=0 时，低功耗模式关闭 |
| 恢复出厂设置 | 5A 04 10 6E | 5A 05 10 00 6F | 配置成功 |
| 恢复出厂设置 | 5A 04 10 6E | 5A 05 10 01 70 | 配置失败 |
| 保存设置⑤ | 5A 04 11 6F | 5A 05 11 00 70 | 配置成功 |
| 保存设置⑤ | 5A 04 11 6F | 5A 05 11 01 71 | 配置失败 |

注意 1 SU 为数据校验和，校验和默认关闭。

2 系统复位指令发送后，请保持通电并等待 1s，否则有可能导致无法复位。

3 自定义帧率需要满足如下公式：2000/n（n 为≥2 的整数）。

4 可配置如下常用波特率：9600，14400，19200，38400，56000，57600， 115200，128000，230400，256000，460800，512000，750000，921600，）。

当帧率较高时 ，建议使用高波特率以确保数据传输稳定。 发送修改波特率指

令后，需要保持通电，切换为目标波特率后，发送保存设置指令才能使设置生效。

5 所有配置完成后，均需执行保存设置指令，否则设备重启后配置失效。

#### 4.2.2 除尘刷运动及配置

##### 4.2.2.1 除尘刷运动说明

TF02-Pro-W 除尘刷以固定周期工作，默认模式下每 4 小时进行 1 次除尘操作，每次除尘操作由雷达驱动除尘刷往返摆动 1 次。TF02-Pro-W 每次加电启动后，也会进行 1 次除尘操作。此外， 客户可通过指令控制雷达立即进行除尘操作，可修改除尘操作中除尘刷摆动次数，可保存设置。

除尘操作过程中，雷达不进行测量，无数据输出。

对于除尘刷位置如图 4- 1 所示，除尘刷不工作的时候停止在 A 位置，工作的时候从 A 位置运动到 B 位置，再返回到 A 位置，保证接收、发射光学窗口被全部清洁。

![TF02-Pro-W 用户手册 — 原文第 13 页图示 1](https://ai.benewake.com/uploads/images/339c7fbf-48f0-4804-af26-a12816b4f4ba.png)

图 4-1TF02-Pro-W除尘刷运动起始位置示意

##### 4.2.2.2 除尘刷参数配置

针对除尘刷运动，客户可自定义除尘周期、除尘刷往返次数，也可立即启动除尘刷，详细配置指令请参考表 4- 2 所示，切勿发送用户手册中未声明的指令。

配置除尘刷参数时需要按照以下 3 个步骤顺序进行： 1) 进入配置模式，发送：AA 55 F0 00 01 00 00 02 回显：AA 55 F0 00 01 00 00 02 表示成功发送； 2) 配置产品参数，发送：AA 55 F0 00 EE FF GG HH（详细配置请见表 4- 2） 回显：AA 55 F0 00 EE FF GG HH 表示成功发送； 3) 退出配置模式，发送：AA 55 F0 00 00 00 00 02 回显：AA 55 F0 00 00 00 00 02 表示成功发送。

表 4-2TF02-Pro-W除尘刷参数配置指令列表序号配置项下行指令说明

| 1 | 手动启动除尘刷 | AA 55 F0 00 00 00 00 B0 | 在默认的除尘间隔时间内，可通过此指令在任意时间启动除尘刷进行工作 |
| --- | --- | --- | --- |
| 2 | 修改除尘周期 | AA 55 F0 00 EE FF 00 B2 | EE：除尘周期（单位：min）的高八字节，FF：除尘周期的低八字节 |
| 3 | 修改除尘刷往返次数 | AA 55 F0 00 EE 00 00 B3 | EE：一个除尘周期内除尘刷的往返运动次数 |

注意 1 除尘刷参数配置请严格安装步骤顺序执行。

2 配置项②若参数错误，回显为 AA 55 F0 03 EE FF 00 B2。除尘周期最小为 1min，若温度较高（大于 40℃），建议设置周期不小于 30min。

3 配置项③若参数错误，回显为 AA 55 F0 03 EE 00 00 B3。除尘刷往返次数最大可设置数值为 10。

## 5 测试指南

### 5.1 测试工具

表 5-1TF02-Pro-W快速测试工具

|  ![TF02-Pro-W 用户手册 — 原文第 15 页图示 2](https://ai.benewake.com/uploads/images/e7a3f810-62ab-4257-8638-bb8847c37569.png) |  ![TF02-Pro-W 用户手册 — 原文第 15 页图示 3](https://ai.benewake.com/uploads/images/bed06248-2bf1-4927-9f53-cf90e0b7de95.png) |  ![TF02-Pro-W 用户手册 — 原文第 15 页图示 4](https://ai.benewake.com/uploads/images/a6edc721-e54b-41ad-817c-a0f0d8609059.png) |  ![TF02-Pro-W 用户手册 — 原文第 15 页图示 5](https://ai.benewake.com/uploads/images/6e674201-8619-4fae-a58d-b388c4892be1.png) |  ![TF02-Pro-W 用户手册 — 原文第 15 页图示 6](https://ai.benewake.com/uploads/images/68ae2832-2f95-4f90-a19e-04b5fc891e12.png) |
| --- | --- | --- | --- | --- |
| TF02-Pro-W | TTL-USB 板 | USB 连接线 | 电脑 | BW_TFDS 上位机软件 |

### 5.2 测试步骤

1) TF 上位机软件下载： 请到北醒官网（http://www.benewake.com/download）下载最新版本 BW_TFDS 上位机软件。软件使用详见附录一 BW_TFDS 上位机使用说明。

2) 设备连线： 如图 5- 1，连接 TF02-Pro-W、TTL-USB 转接板和 USB 线，确保无松动，再将 USB 线与电脑连接。

![TF02-Pro-W 用户手册 — 原文第 15 页图示 1](https://ai.benewake.com/uploads/images/b4c2e7e3-d8b4-43b8-89b5-7b1ae8b428fd.png)

图 5-1TF02-Pro-W与电脑连接示意图

3) 上位机连接： 打开 BW_TFDS 软件，如图 5- 2，点击①“Product”选择 TF02Pro，点击② “COM”选择占用的串口（示例中为 COM9），波特率③“Baudrate”选择 115200，点击“CONNECT”，BW_TFDS 连接 TF02-Pro。

连接成功后，相关探测信息显示，说明如下： 区域④“TIME LINE CHART”：连续测量数据输出曲线；

区域⑤“REAL-TIME DATA”：显示当前测量值，距离值 Dist、信号强度 Strength、每秒有效数据量 Effective Points。

![TF02-Pro-W 用户手册 — 原文第 16 页图示 1](https://ai.benewake.com/uploads/images/c90bce0d-5ed7-4844-b98a-50535c419cb8.png)

图 5-2BW_TFDS上位机界面及显示

提示

## 1 解压安装 BW_TFDS 上位机软件前请关闭杀毒软件，避免上位机软件中的文件被

当成病毒删除，上位机目前仅支持在 Windows 系统上运行。

## 2 若区域④“TIME LINE CHART”没有数据，请检查连接和线序，TF02-Pro-W 上

电成功，正面看发射透镜内会有微弱的红光。

## 6 固件升级

TF02-Pro-W 支持固件升级，当用户产品无法满足当前的使用需求，且北醒官方有相应的固件更新后，用户可通过“Updater_BENEWAKE”上位机更新产品固件。请联系技术支持人员获取固件升级上位机。

TF02-Pro-W 固件升级所需要的工具与测试指南步骤中描述的基本一致，同样需要 TTL-USB 板建立 TF02-Pro-W 与电脑的连接。升级过程如下： 1) 设备连接后，打开 Updater_BENEWAKE 上位机，配置①COM 选择占用串口（示例中为 COM9），配置②波特率为 115200，点击③Connect 建立 TF02-Pro-W 与上位机连接，如图 6-1 所示。

![TF02-Pro-W 用户手册 — 原文第 17 页图示 1](https://ai.benewake.com/uploads/images/b9fd107f-fb6a-44d3-8a24-c26d013cec84.png)

图 6-1Updater_BENEWAKE上位机配置

2) 连接后，点击④Open Bin 选择需要更新的固件文件，文件上传完成后会有提示⑥Read bin done。随后点击⑤Download Bin 开始固件升级，如图 6-2 所示。

![TF02-Pro-W 用户手册 — 原文第 17 页图示 2](https://ai.benewake.com/uploads/images/7cfde2e1-50a2-413c-9f6a-4226d76dd36e.png)

图 6-2Updater_BENEWAKE上位机上传固件文件

3) 进度条增长至 100%，升级完成，并提示⑦Jump done，如图 6- 3。

![TF02-Pro-W 用户手册 — 原文第 18 页图示 1](https://ai.benewake.com/uploads/images/b0c2566d-b978-4237-b9c3-914f64d42d95.png)

图 6-3 升级完成

注意 Updater_BENEWAKE 上位机和固件文件需要放在纯英文路径下。

## 7 常见问题及解答

Q1：请问 TF02-Pro-W 支持其他电压供电吗？ A1：TF02-Pro-W 标准供电为 DC 4.8V~5.5V，如果您有其他供电电压需求，可联系销售人员咨询定制事宜，或参考产品 TF02-Pro-W-485，支持 7~30V 电压供电。

Q2：请问 TF02-Pro-W 的发散角（光斑）可以变大或变小吗？ A2：您好，此项属于定制需求，需要联系销售人员咨询。发散角是在产品设计之初根据所定产品性能确定的，发散角的确定还需要光学系统和产品结构的紧密配合，因此无法轻易更改，需要定制。

Q3：TF02-Pro-W 串口版可以传输多远呢？可否直接延长连接线增加传输距离？ A3：您好，TF02-Pro-W 串口版数据传输的有效传输距离为 2m 左右。如果您需要更长距离的数据传输，建议将串口通信转换为其他如 RS485 通信后，再延长数据线进行传输。

Q4：TF02-Pro-W 正常环境下连续工作寿命？ A4：TF02-Pro-W 质保期是一年，正常环境下可以使用三年以上，舵机的寿命高于雷达本身的寿命，雨刮为橡胶材质，长期工作会有磨损，在默认模式（4h 工作一次）下，寿命可以达到 3 年， 雨刮是可更换的配件。

Q5：TF02-Pro-W 是否支持 RS485 通讯接口、模拟量输出以及 MODBUS 协议？ A5：TF02-Pro-W 暂不支持除 TTL 串口以外的接口，协议是北醒标准协议，如需 MODBUS 协议请参考产品 TF02-Pro-W-485。如果有相关需求可以洽谈批量定制。

## 附录一 BW_TFDS 上位机使用说明

BW_TFDS 上位机目前仅支持在 windows 系统下使用，适用于北醒光子科技有限公司的 TF 系列产品，但仅限于按照串口通信协议输出的产品，具体操作细节见下列说明。

![TF02-Pro-W 用户手册 — 原文第 20 页图示 1](https://ai.benewake.com/uploads/images/c5d5eb04-79e6-4808-82aa-860713714fec.png)

1) 产品型号/串口控制区 SETTING

Product：产品型号选择，如本文中选择 TF02-Pro。

COM：选择 LiDAR 占用的电脑端口号。

Baudrate：选择 LiDAR 配置的串口通信波特率，TF 系列 LiDAR 默认波特率为 115200。

CONNECT/DISCONNECT：点击 CONNECT 按钮，建立与 LiDAR 的连接；当点击 DISCONNECT 按钮，取消 LiDAR 连接。

## 2) 功能区 FUNCTION

Frame rate：设置帧率，下拉框中列出可选帧率，选择后立即上校，可在区域⑥中 Effective Points 出查看到帧率变化。

Output Control：控制 LiDAR 数据输出，默认 ON。

SAVE SETTING：保存配置，修改 Frame rate 或 Output Control 后，需要执行 SAVE SETTING， 否则 LiDAR 重启后更改的配置丢失。

RESTORE DEFAULT SETTING：恢复出厂设置。

Drawing/Pt：默认是 10，即上位机每接收 10 个数据，把 10 个点的数值取平均后在区域④内绘制一个点。可按需修改（为防止上位机卡顿，数值最好≥10），输入数值后，通过回车键使能。

Draw AMP：在区域④内绘制信号强度 Strength 的数据曲线，勾选后立即生效。

FREEZE/CLEAR：暂停/取消按钮，点击 FREEZE 后，上位机暂停，用于分析区域④中数据曲线； 点击 CLEAR 后，清除区域④内的数据曲线，重新开始绘图。

## 3) 数据录制区 DATA RECORDING

数据录制：在 Date file name 文本框中输入需要保存的数据文件命名，勾选 Time Stamp 后， 保存的数据添加时间戳，通过 RECORD 按钮录制 TF 系列 LiDAR 数据，保存进命名文件中，再次点击 FINISHED 结束录制。

FOLDER：打开文件夹，可以查看 RECORD 记录的数据文件。

## 4) 数据图形区 TIME LINE CHART

TF 上位机根据接收到的数据绘制连续的测距图像，纵坐标表示当前测距，横坐标表示有效点计数。

## 5) 指令发送区 CUSTOM COMMAND

COMMAND：进行串口指令的发送，需要注意的是输入指令完成后点击回车键，然后再点击上方的 SEND 按钮。

## 6) 实时数据区 REAL-TIME DATA

Dist：测距值，默认单位 cm。

Strength：信号强度，取值范围 0~65535。

Effective Points（per sec）：标识 TF 系列 LiDAR 每秒刷新的有效数据量。